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1、机械臂的研制作者：朱睿金仲存指导教师：裴东王全州届别：2005届电子信息工程甲班学号：200172020151200172020113摘要：我们研制的机械臂由5个精确的伺服电机组成，长11cm,宽6cm,高32cm,主要连接部件由塑料加工而成，共有4个自由度，分别对应于转动基座、臂（由于臂部受力最大，我们采用双电机控制）、肘、钳等四个转轴。每个转轴可在±90度的范围内活动，其中转动基座为左右摆动方式，臂、肘为上下摆动方式，机械臂的终端配备可灵活张合的机械钳，可对物体进行拾放。主控系统采用ATMEL公
2、司生产的AVR单片机，由它控制机械臂完成简单的抓举任务，如将一个固定位置固定大小的物体移动到另一固定位置，再将它移回原地，如此反复的工作。虽然目前还不如人手那样灵活，但它的最大优点就是能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险。关键字:伺服电机，自由度，双电机控制，转轴，主控系统ReseachofthemechanicalhandAuthor:ZhuruiJinzhongcunAdviser:PeidongWangquanzhouYear:2005thfallsdueMajor:Electronici
3、nformationprojectclass:In2001levelelectroniccubesclass19Number:200172020151200172020113Abstract:ThemechanicalhandwhichwedevelopedofthesummaryismadeupofaccurateServoof5,long11cm,wide6cm,high32cm,mainconnectionpartsucceedthroughplasticprocessing,have4deg
4、reeoffreedominall,itisrotatebasetocorrespondenttorespectively,arm(becausearmreceivestrengthtobemostheavy,weadoptonepairofelectromotortocontrol),theelbow,pincersfourpivots.Eachpivotcanmoveaboutin±90degrees,amongthemrotatethebaseinordertoswingthewayfroms
5、idetoside,arm,theelbow,inordertoswingtheway,veryflexiblemechanicalpincersesshutofterminaloutfitofthemechanicalhandfromheadtofoot,cancollectputtingtotheobject.TopmanagementsystemadoptATMELAVRsinglechipthatCompanyproduce,controlbyitmechanicalhandfinishth
6、esimplesnatchtask,ifmovetheobjectoftheregularsizeofaregularpositiontoanotherregularposition,andthenretractwhereitis,sorepeatedworkofit.Thegettingmoreflexiblelessthanhandthoughatpresentalso,advantagenotgreatmosttheitonecanconstantlyworkorphysicallaborno
7、trepeated,wondertiredanddangerousing.Keywords:Servo,fourdegreeoffreedoms,doubleServocontrolled,thepivot,maincontrolsystem19引言随着世界机器人技术的发展和市场的形成，我国在机器人科学研究、技术开发和应用工程等方面取得了可喜的进步。中国工业机器人研究开始于70年代，但由于基础条件薄弱、关键技术与部件不配套、市场应用不足等种种原因，未能形成真正的产品。80年代中期，在国家科技攻关项目
8、的支持下，中国工业机器人研究开发进入了一个新阶段，形成了中国工业机器人发展的一次高潮。以焊接、装配、喷漆、搬运等为主的工业机器人，以交流伺服驱动器、谐波减速器、薄壁轴承为代表的元部件，以及机器人本体设计制造技术、控制技术、系统集成技术和应用技术都取得显著成果。从80年代末到90年代，国家863计划把机器人列为自动化领域的重要研究课题，系统地开展了机器人基础科学、关键技术与机器人元部件、目标产品、先进机器人系统集成技术的研究及机器人在自动化工程上的应用。在工业机器人选型
