基于PLC控制的臂式气动机械手的研制

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1、及1个二位二通的电磁阀的四个输出点。考虑到在实际安装、调试和应用中，还可能会发现一些估算中未预见到的因素，根据实际情况增加一些输入、输出信号，在选型中应多预留一些点数，以备将来调整、扩充使用。因此PLC选用了三菱的Fx系列的Fx2N一24MR⋯．直流24V稳压电源，输入与输出点数均为12，符合要求5．2PLC的外部接线图(安装图)根据该臂式气动机械手一个典型动作过程，将各电磁阀1．空气压缩机2．单向阀3．压力表4．储气罐5．溢流阀6．分水滤器7．减压阀及按钮的接线分别接到电控箱8．两位两通双线圈电磁阀9．夹头1O．消声器11．调速阀12．二位五通双线圈电上PLC控制器相应的输出

2、、输磁阀l3．直动双轴作用气缸l4．回转气缸入接口上。PLC的外部接线图如图3所示。启动按钮Xl、停图2气动原理图止按钮X2分别接PLC的输入点X101、X102；而PLC的输的电磁阀、3个二位五通双线圈电磁阀、1个回转气缸、2出点Y201、Y202、Y203、Y204分别接电磁阀YA1(回转个双轴作用直动气缸、1个夹手、6个调速阀、若干个消缸)、电磁阀YA2(夹头)、电磁阀YA3(上下移动缸)、音器以及其它的元件组成。调速阀1l的作用是调整各气电磁阀YA4(前后伸缩缸)。缸运行速度，以防止因速度过大对物料及机械手的冲击．保持机械手的各个动作协调；3个二位五通双线圈电磁阀5．3

3、PLC控制系统程序设计l2控制气动回路的换向，从而实现双轴作用直动气缸上升PLC控制系统程序设计是整个气动机械手的核心部和下降、往前和往后，以及回转气缸的回转运动；二位二分，也是实现整个系统预定功能的至关重要部分。考虑到通的电磁阀用以实现夹手9的夹紧与放松功能该机械手的功能要求，本设计采用STL(步进梯形)指令的方法进行编程。SI1J指令是用于设计顺序控制程序的专用指令，该指令易于理解，使用方便，运用相当广泛。PLCFU电COMCOMX1r_1Y^l回转缸201—_．1卜-一．．-／／——101nA2夹头202__1r203[-~YA3上下移动缸X2—]广nYA4．——lO22

4、o4—_．1}．-一前后伸缩缸图3PLC的外部接线5臂式气动机械手PLC控制系统设计5．1PLC型号的选定由该气动机械手的基本功能要求可以知道，有启动、图4PLC控制程序梯形图停止两个输入点、有用于控制3个二位五通双线圈电磁阀(下转第99页)经验母线I接地开笑接地开关接地开关图6进线间隔简化后的平面布置和侧视图7简化主接线的实例GIS进线间隔简化后，在靠近进线处已没有分支存在，5结语即没有刀闸和地刀，也没有过渡气室。及LA布置在间根据GIS占空间小、可靠性高的特点。当采用简化一隔人口处，如图6所示，位于间隔筒体的上方或下方，见次主接线以后，可以更体现GIS的优点和长处。同时还能

5、N—N侦4视图。节省电站一次设备的投资，是一举两得的好事，值得推4GIS简化主接线的实例广。率先使用GIS的国家，大多采用了简化的主接线方参考文献：式。[1]黎斌．S高压电器[M]，北京：机械工业出版社，2008．简化一次主接线中，图7是比较典型的双母进线间隔[2]PTC．SF6绝缘金属封闭开关设备GIS[Z]．2008．剖面及各个电气元件的位置[23。它既考虑了GIS免维护的特点，也考虑了检修拆装的作者简介：方煜瑛，女，1975年生，广东顺德人，大学本科，工程师。研究领域：800～l100kVGIS工程设计。已发表论文4篇。可能性和元件的更换，同时充分利用空间来布置．做到结f

6、编辑：王智圣1构紧凑，整体运输(注意：整个间隔运输时是不装的)。(上接第36页)根据该臂式气动机械手一个典型动作过程，设计出参考文献：PLC控制程序的梯形图如图4所示。[1]长拓液压气动有限公司长拓液压气动有限公司产品手册6结语[Z]．2006．[2]廖常初．PLC基础及应用(第2版)[M]．北京：机械X-业该臂式气动机械手充分发挥了PLC、气动技术的优出版社．2007．点，将气动技术、传感技术、机电控制技术三者很好的结合起来，具有一定的开放性，可根据不同的要求，编写不作者简介：黄广伟，男，1982年生，广东汕尾人．硕士研究生，同的程序以实现不同的功能。经过多次实验与调试．以及

7、助理实验师。研究领域：机电一体化、PLC技术、液压与气动技半年来实际使用后反馈的情况来看，该臂式气动机械手能术。已发表论文1篇。够较好地完成预定的动作，安全性、可靠性、准确性都良f编辑：吴智恒)好