基于plc控制的气动机械手实验装置的研制new

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1、AG液压与气动ACCF年第E期!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!基于!"#控制的气动机械手实验装置的研制李国平，时圣勇，李宏伟，艾长胜，孙选!"#$%&’()#*+,-*..()!+(/0&,123&+14/.&,*-564(-10(+,7+’,&..&,1*+"18/*$41+9，:;1:;(+9$<*+9，"1=*+9$>(1，?1#;&+9$’;(+9，:/+@/&+（济南大学机械工程学院，山东省

2、济南市ABCCAA）摘要：论述了基于!"#控制的气动机械手实验装置的特点、组成、动作顺序及软件的编制。关键词：!"#；气动；机械手；实验装置中图分类号：D=EFGHI文献标识码：J文章编号：ECCC$KGB（GACCF）CE$CCEB$CA!引言工作周期准备，以实现循环。此装置能够实现物料在气动技术是实现工业自动化的重要手段。气压传一个平面内搬运。左右移动行程为FCC00，上下移动动的介质来自于空气，环境污染小，工程实现容易，所行程为GC00，根据行程选择不同的气缸，气缸E、A行以气压传动是一种易于

3、推广普及的实现工业自动化的程为FCC00，气缸F行程为GC00。气缸选用法兰式应用技术。气动技术在机械、化工、电子、电气、纺织、安装。为了防止工件偏移，在气缸E运动路径两边安食品、包装、印刷、轻工、汽车等各个制造行业，尤其在置导向支架，用螺钉固定在底座L上；气缸和支架用螺各种自动化生产装备和生产线中得到了广泛的应用，栓连接；支架用螺栓固定在底座上。极大地提高了制造业的生产效率和产品质量。气动系统的应用，引起了世界各国产业界的普遍重视，气动行业已成为工业国家发展速度最快的行业之一。可编程序控制器（!"

4、#）是以微处理器为基础，综合计算机技术、自动控制技术和通信技术发展起来的一种新型、通用的自动控制装置，它具有结构简单、易于编程、性能优越、可靠性高、灵活通用和使用方便等一系列优点，近年来在工业生产过程的自动控制中得图!气动机械手实验装置原理图到了越来越广泛的应用。EH左右移动气缸AH复位进退气缸FH升降气缸KH真空吸盘为实现大专院校的教学目标，适应社会需要，气压BH物料块MH传感器IH圆柱导轨GH支架LH底座传动与控制技术已成为大专院校工业自动化、机电一在左右移动气缸的缸体上安装了两个磁性开关用体化

5、等专业的教学内容。为此我们研制一套教学实验于左右极限位置检测；在底座上安装了一个微动开关装置可作为学校数控技术、机电一体化、机械类等专业用于物料块下限位置检测。开设可编程序控制器课程、气压传动与控制课程、机电操作面板安装在电控箱上，与实验装置主体是分一体化系统设计课程的教学演示实验，可使学生验证离的。!"#可编程序控制器、电磁阀、真空发生器等均其编程的正确性，了解工业现场实际应用技术，增强学放置在电控箱里。生学习专业课的兴趣和信心。#气动系统设计"气动机械手实验装置设计气动原理图如图A所示。气动机械

6、手实验装置原理如图E所示。真空吸盘K可以吸住物料块B，且吸盘在升降缸F的作用下可以收稿日期：ACCA$CI$AG上下移动。真空吸盘连同升降缸在左右移动气缸E的作者简介：李国平（ELIE—），男，黑龙江省青冈县人，讲师，作用下沿着圆柱导轨I可以左右移动，最后在复位进主要从事气压系统设计、!"#控制技术、数据技术方面的教退气缸A万方数据的作用下将物料块送回原始位置，为下一个学与研究工作。,--!年第"期液压与气动,+!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

7、!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!整个气动系统就是要对!个气缸和"个真空吸盘自动循环工作，直到按下停止按钮，机械手在完成后一的动作进行控制，这里采用!个二位五通阀和"个二个周期的工作后，退回原点，自动停机，如图#所示。位二通阀。#个阀都安装在一块汇流板上面。气源出来的气体经过二联件处理后进入到汇流板。图!气动原理图"程序流程图及软件设计实现功能：这台机械手具有左右移动，上下移动及对工件的夹紧和放松，推料进退功能，在$%&控制下可实现单步、自动等多种工作方式。另外，工件被机械手搬运完成以后，

8、为满足连续动作需要，还必须将此工件运送回原点位置，以供下次搬运需要。机械手可完成的各种工作方式如下：单步：可实现“上升”、“下降”、“左移”、“右移”、“夹紧”、“放松”、“推料进”、“推料退”’种点动操作；连续：按下“起动”按钮后，机械手从原点位置开始连续不断的执行搬运工件的个步。根据上述任务，先设计主程序框图，如图!所示。图"连续动作顺序流程$结束语基于$%&控制的气动机械手教学实验演示装置图#主程序框图能够实现物料的自动循环搬运。可以实现单动和连动两种执行方式。