欢迎来到天天文库
浏览记录
ID:38428087
大小:756.00 KB
页数:16页
时间:2019-06-12
《多体系统动力学5-体的绝对运动new》由会员上传分享,免费在线阅读,更多相关内容在教育资源-天天文库。
1、多体系统动力学本节内容利用R-W方法求解多体系统动力学的思路:1.写出S矩阵和T矩阵xy2312.写出相对运动的表达式3.写出各刚体的速度和加速度4.写出各刚体所受的力5.利用动力学原理建立方程邻接刚体的相对姿态epeqQPhijeiej定义方向余弦阵A:AQi:铰坐标系Q相对于体坐标系iAPj:铰坐标系P相对于体坐标系jApQ:铰坐标系P相对于铰坐标系Q,即Ah外接体相对于内接体的方向余弦阵为:为了数据输入的统一,规定铰坐标系相对于体坐标系对于刚体,AQi和APj为常数矩阵,Aji为广义坐标q的函
2、数对于柔性体?刚体的绝对姿态定义方向余弦阵A:H3B3B2B1B0B5H4H2H1H5B4epeqQPhijeiejAi:体坐标系i相对于惯性坐标系Aj:体坐标系j相对于惯性坐标系邻接刚体的相对角速度epeqQPhijeiej定义角速度:Qi:铰坐标系Q相对于体坐标系iPj:铰坐标系P相对于体坐标系jpQ:铰坐标系P相对于铰坐标系Q,即r外接体相对于内接体的角速度为:对于刚体:投影到惯性坐标系:其中的AiAiQKr实际上是转轴在惯性系的投影。刚体的绝对角速度定义系统的绝对角速度矢量矩阵:由通路矩
3、阵的定义和角速度叠加定理:对于刚体:写成分量形式:与比较。刚体绝对角速度的虚变更为:例1:刚体的绝对角速度2134将TT的第j列的非零项用第j个HΩT替代便生成矩阵。刚体的绝对角加速度第i个刚体的绝对角速度可以表示为:其绝对角加速度为:相对角加速度坐标系角速度相对角速度对于刚体:定义:刚体的绝对角加速度写成矢量矩阵形式:写成分量形式:xy231内接刚体外接刚体铰根据几何关系直接看出:根据R-W方法:例2:刚体的绝对角加速度根据几何关系直接看出:12e1e2e3p以内接刚体为动系看十字
4、轴的变化以十字轴为动系看外接刚体的变化例3:刚体的绝对角加速度根据R-W方法:12e1e2e3pB2B1B0H1H2例3:刚体的绝对角加速度12e1e2e3p与前面结果相同例3:刚体的绝对角加速度对于铰1:对于铰2:THEEND返回
此文档下载收益归作者所有