多体系统动力学5-体的绝对运动new

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1、多体系统动力学本节内容利用R-W方法求解多体系统动力学的思路：1.写出S矩阵和T矩阵xy2312.写出相对运动的表达式3.写出各刚体的速度和加速度4.写出各刚体所受的力5.利用动力学原理建立方程邻接刚体的相对姿态epeqQPhijeiej定义方向余弦阵A：AQi：铰坐标系Q相对于体坐标系iAPj：铰坐标系P相对于体坐标系jApQ：铰坐标系P相对于铰坐标系Q，即Ah外接体相对于内接体的方向余弦阵为：为了数据输入的统一，规定铰坐标系相对于体坐标系对于刚体，AQi和APj为常数矩阵，Aji为广义坐标q的函

2、数对于柔性体？刚体的绝对姿态定义方向余弦阵A：H3B3B2B1B0B5H4H2H1H5B4epeqQPhijeiejAi：体坐标系i相对于惯性坐标系Aj：体坐标系j相对于惯性坐标系邻接刚体的相对角速度epeqQPhijeiej定义角速度：Qi：铰坐标系Q相对于体坐标系iPj：铰坐标系P相对于体坐标系jpQ：铰坐标系P相对于铰坐标系Q，即r外接体相对于内接体的角速度为：对于刚体：投影到惯性坐标系：其中的AiAiQKr实际上是转轴在惯性系的投影。刚体的绝对角速度定义系统的绝对角速度矢量矩阵：由通路矩

3、阵的定义和角速度叠加定理：对于刚体：写成分量形式：与比较。刚体绝对角速度的虚变更为：例1：刚体的绝对角速度2134将TT的第j列的非零项用第j个HΩT替代便生成矩阵。刚体的绝对角加速度第i个刚体的绝对角速度可以表示为：其绝对角加速度为：相对角加速度坐标系角速度相对角速度对于刚体：定义：刚体的绝对角加速度写成矢量矩阵形式：写成分量形式：xy231内接刚体外接刚体铰根据几何关系直接看出：根据R－W方法：例2：刚体的绝对角加速度根据几何关系直接看出：12e1e2e3p以内接刚体为动系看十字

4、轴的变化以十字轴为动系看外接刚体的变化例3：刚体的绝对角加速度根据R－W方法：12e1e2e3pB2B1B0H1H2例3：刚体的绝对角加速度12e1e2e3p与前面结果相同例3：刚体的绝对角加速度对于铰1：对于铰2：THEEND返回