基于MAS(MultiAgent System)多机器人系统：协作多机器人学发展一个重要方向

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1、第uv卷第w期机器人∂²¯quvo²qwΡΟΒΟΤusst年z月∏¯¼ousst文章编号}tssu2swwykusstlsw2svy{2sy基于ΜΑΣkΜυλτι−ΑγεντΣψστεμl的多机器人系统}Ξ协作多机器人学发展的一个重要方向陈忠泽林良明颜国正k上海交通大学电子信息学院{us所上海usssvsl摘要}机器人的应用方式正在由部件式单元应用向系统式应用方向发展q这是实际应用的需要o也是技术发展的必然趋势~相关技术如计算机网络技术的发展也为它的实现提供了相应支持q多机器人协作理论问题必然也已经成为机器人学研究的一个热

2、点o其中o分布式人工智能kl中的多智能体k代理l系统k≥}∏¯·¬2¤ª¨±·≥¼¶·¨°l理论已引起多机器人协作理论研究者的关注q本文即在揭示协作多机器人系统与≥的内在联系的基础上o指出基于≥的协作多机器人系统是协作多机器人学发展的一个重要方向q关键词}多机器人系统~多智能体系统k≥l~协作多机器人学中图分类号}×°uw文献标识码}ΑΝΑΠΠΡΟΑΧΗΤΟΣΧΙΕΝΤΙΦΙΧΧΟΟΠΕΡΑΤΙςΕΡΟΒΟΤΙΧΣ}ΤΗΡΟΥΓΗΜΑΣkΜΥΛΤΙ−ΑΓΕΝΤΣΨΣΤΕΜl≤∞«²±ª2½¨¬¤±ª2°¬±ª≠∏²2½«¨

3、±ªkΝοq{usΛαβoΧολλεγεοφΕλεχτρονιχσανδΙνφορματιονoΣηανγηαιϑιαοτονγΥνιϖερσιτψoΣηανγηαιousssvslΑβστραχτ}׫¨¤³³¯¬¦¤·¬²±°²§¨²©µ²¥²·¶¬¶¦«¤±ª¬±ª©µ²°¦¨¯¯·²¶¼¶·¨°²±¨oº«¬¦«¬¶²©·«¨±¨¨§²©³µ¤¦·¬¦¨¤¶º¨¯¯¤¶·«¨¨√²¯∏·¬²±·µ¨±§²©µ²¥²·¬¦¶q±§¦²µµ¨¯¤·¬√¨·¨¦«±²¯²ª¬¨¶¶∏¦«¤¶¦²°³∏·¨µ±¨·º²µ®

4、¶²©©¨µ¤¶·µ²±ª¶∏³³²µ··²·«¨µ¨¤¯¬½¤·¬²±²©°∏¯·¬2µ²¥²·¶¼¶·¨°q≤²²³¨µ¤·¬√¨µ²¥²·¬¦¶«¤¶¤¯µ¨¤§¼¥¨¦²°¨¤°²¶·¬°³²µ·¤±·©¬¨¯§¬±µ²¥²·¬¦¶q׫¨µ¨¬±·²o·«¨²µ¼¦²±¦¨µ±¬±ª°∏¯·¬2¤ª¨±·¶¼¶·¨°k≥loº«¬¦«¬¶¤¥µ¤±¦«²©§¬¶·µ¬¥∏·¨§¤µ·¬©¬¦¬¤¯¬±·¨¯¯¬ª¨±¦¨klo«¤¶¤··µ¤¦·¨§·«¨¤··¨±·¬²±²©°²¶·µ¨¶¨¤µ¦«¨µ¶º«²

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6、¦¶1引言kΙντροδυχτιονl#即使用单一的复杂机器人能完成该作业o在设计制造难度上该单一机器人远超过了可以完成该进入九十年代o美国提出了敏捷制造这一新的作业的多个简单机器人≈t∗u ~制造模式o为适应这一模式的要求o其重要组成单元#通过多机器人的协作o可以提高机器人系统机器人必须以/系统方式0代替/部件方式0出现在敏在作业过程中的效率~捷生产≈y∗z 系统中o机器人的应用方式正在从部件式#当机器人工作环境发生变化或系统局部发生的单元应用向系统式应用的方向发展q在机器人技故障时多机器人之间通过其固有的自组织能力及协

7、术领域o多机器人的/协调k≤²²µ§¬±¤·¬²±l0与/合作作机制重新确立协作关系o仍然可以完成预定作业~k≤²²³¨µ¤·¬²±l0是应用迫切要求的结果也是技术发#可以利用已有的社会科学k如组织理论l!生展的必然趋势}命科学k如动物行为科学和心理学l及认知科学k如#通过多机器人的协作o可以完成单机器人难以完成的复杂作业≈t∗u ~Ξ收稿日期}usssptspu

8、第uv卷第w期陈忠泽等}基于≥k∏¯·¬2¤ª¨±·≥¼¶·¨°l的多机器人系统vy

9、人工智能等≈t∗u l的成果q简称之为智能体q实际应用的迫切需要一方面给协

10、作机器人技术作为智能的/代理0oª¨±·至少应有以下特性}大力发展提供了历史性的机遇o人们已作了大量这#它能感知它所处的环境~方面的工作o也取得了丰硕的成果o甚至已提出了协#它能自主与其它智能体相互作用~作机器人学的概念~同时也对它提出了严峻的挑战q#它能自主实现自己的局部目标q从协作机器人学的观点看o