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《搜救机器人机械结构设计—行星减速器设计》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。
1、搜救机器人复合移动机构模块化设计摘要自然灾害，尤其是煤矿瓦斯煤尘爆炸事故发生后,矿井环境十分复杂,井下人员面临极其危险的状况,需尽快地转移与救护；而搜救工作异常困难和危险,往往在救援工作中造成救护人员的伤亡。研发代替或部分代替救护人员及时、快速深入矿井灾区进行环境探测和搜救工作的救灾机器人具有极其重要的意义。本论文研究工作的目的是设计结构新颖、具有独立可操作性的、抗击一定冲击和越障能力的履带式移动机器人，以适应在复杂环境和崎岖路况下工作。本研究意义在于为后续设计的搜救机器人提供一个基础的动力平台，以便于能够开发出更多使用功能的搜救机器人，特别是提供一个坚实的移动平台，搭载一
2、些搜救设备，为井上人员提供救援信息，设计合理救援方案，缩短救援时间，减少伤亡。本设计的搜救机器人移动方案是履带式驱动结构。该方案采用模块化设计，便于拆卸维修，可以分段自适应复杂路面，并可主动控制两侧翼板模块的转动来调节机器人姿态变化，辅助爬坡、越障和跨沟；机器人经过合理的结构布局和设计后具有良好的环境适应能力、机动能力并能抵抗一定高度的掉落冲击。所设计的机器人移动机构主要由四部分组成：主动轮减速驱动机构、翼板转动机构、自适应路面执行机构、履带及履带轮运动机构。对此设计作部件的设计，以及强度校核，最后形成设计理念。关键字：搜救机器人；复合移动机构；模块化设计；Abstract
3、Naturaldisasters,particularlycoalgascoal-dustexplosionaccidenthappens,themineenvironmentisverycomplex,minersfaceextremelydangeroussituation,itisnecessarytotransferandambulanceassoonaspossible;Andsearchandrescueworkmoredifficultanddangerous,ofteninthereliefworkbyambulancestaffcasualties.Res
4、earchanddevelopmentinsteadoforpartoftherescuepersonneltoreplaceminedisasterarea,rapidlyenvironmentaldetectionandsearchandrescueworkoftherescuerobothasveryimportantsignificance.Thispaperstudiesthepurposeoftheworkisthedesignofnovelstructure,hasanindependentclassofoperation,resistancetocertai
5、nimpactandtheobstaclesoftheabilitytotrackmobilerobot,andtoadapttothecomplexenvironmentandruggedworkconditions.Thisresearchsignificanceliesinthedesignforthefollow-upofthesearchandrescuerobotprovideafundamentaldynamicplatform,inordertobeabletodevelopmorefunctionofsearchandrescuerobot,especia
6、llytoprovideasolidmobileplatform,playinginsomesearchandrescueequipment,toprovidereliefinformationinoue,reasonabledesignrescueplan,shortentherescuetime,reducecasualties.Wedesignthemobilesearchandrescuerobotschemeiscrawlerdrivestructure.Theschemeadoptsthemodulardesign,easytoremovethemaintena
7、nce,canblocktheadaptivecomplexpavement,andtocontroltherotationofthetwoflanksboardmoduletoadjusttherobotattitudechange,auxiliaryclimbing,thedisabledandacrossthechannel;Robotafterreasonablestructurelayoutanddesignwithgoodabilitytoadapttotheenvironment,mobilityan
