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1、1V)*"(,‘V*)火力与指挥控制第"(卷第)期[f}f"bf
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5、V)"##&年&"月文章编号!&##"$#()#*"##&+#)$##&%$#)捷联式惯性导航系统误差处理技术的新进展’刘晓光,谢玲,戴亚平,陈家斌,张鸿业*北京理工大学,北京&###-&+摘要!捷联式惯性导航系统误差处理的研究在近年来取得很大进展,相继出现了一些新思想.新算法.新技术/首先对捷联惯导系统误差模型的研究现状作了系统总结,然后对捷联式系统姿态算法和误差处理技术进行了归纳和分析,重点介绍了近期出现的几种新技术
6、,最后提出了捷联惯导系统误差处理技术的研究方向/关键词!捷联式0惯性导航0系统误差中图分类号!1")%23"4"文献标识码!567879:;<7=>?=@AA:ABA:C7DDE7CF=:9:GHI:AJ>AK;L:M=N=7A>?K9OK8?GK>?:=JHD>7AKC>!QY
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58、算误差更为重要/正因为这样,捷联系统中必须对陀&概述螺仪和加速度计所输出的信号进行误差补偿,然后捷联式惯性导航系统*’
59、Q‘’+利用与载体刚性再进行姿态矩阵的计算/误差补偿的模型和姿态矩连接的惯性敏感器件*包括加速度计和陀螺+输出信阵计算方法可以有不同的形式和内容,一般需根据号来产生载体的导航信息,如速度.位置.航向和姿实际系统所用陀螺和加速度计的具体情况而定/态等/从%#年代初开始,国外进一步加强对惯性系统’Q‘’误差源有!.仪表误差0/安装误差00初在动态使用条件下的动态误差研究,其研究方向主始条件*初始对准+误差01计算误差02机体角运动要有!*&+组合导航系统技术研究/利用不同系统的所引起的动态误差*}VYTYW和!}X))TYW+03运动干不同特点,
60、取长补短,应用现代滤波理论和信息融合扰,主要包括冲击与振动及随机干扰04其它误差,技术,研究惯性导航系统的动态误差,并进行补偿,如地球曲率半径描述误差.有害加速度补偿中忽略提高导航系统精度0*"+惯性导航系统误差的机理研二阶三阶等高阶小量产生的误差等/究/据此,研究新的抑制误差的理论和方法/由于在捷联惯导系统中采用数学平台,在所有在第一个研究方向上,如d5’6惯性系统组合.误差中惯性仪表因载体运动所引起的动态误差和计其它无线电导航系统6惯性系统组合等,已取得了许多成果/第二个研究方向则将主要重点放在挖掘惯性系统自身的潜力上,在不增加导航系统硬
61、件成本收稿日期!"###$#%$"#修回日期!"##&$#&$"#的前提下,研究抑制惯性导航系统误差的新理论.新’基金项目!惯性技术预研基金和高等学校骨干教师资助项目方法/a!sa$总第!H1!Hs&火力与指挥控制!ss*年第E期平动误差传播特性和姿态误差传播特性(平动误差!捷联惯导系统的误差模型方程和姿态误差方程均能以两种形式表示(平动误惯导系统误差方程的导出方法中"一种称为#差方程的两种表示形式取决于方程中的变量是位置角法$或称计算坐标系法%计算地理坐标系法&"一种误差还是速度误差l姿态误差方程的两种表示形式称为’角法或扰动法$或称真实地
62、理坐标系法&"以取决于方程中的变量是取平台坐标系与计算地理坐及在前两者基础上的四元数法(标系之间的误差角$#&"还是取平台坐标系与真实对于#角误差模型)*+地理坐标
