WITTMANN机械手普通取出教序

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1、WITTMANNR7机械手接点拉线配置接点信号：  PO-32排列前进指令                      —PI-32下降指令{传送带}普通编程取出产品，及落下侧放置程序0001  允许IMM：允许模关！=ON0002  等待IMM：模开=OFF0003  允许IMM：允许顶进！=ON0004  允许IMM：允许顶退！=OFF0005  2YANG(STAR)0006  Z:最大速度百分比=100%0007  Y:最大速度百分比=100%0008  X:最大速度百分比=100%0009 

2、 X:350  Y:0.1  Z:1650.40010  等待IMM：模开=ON0011  允许IMM：允许模关！=OFF0012  Y:最大速度百分比=100%0013  Y：850.2*0014  X:最大速度百分比=50%0015  *X：120.50016  等待从动0017  Vacuum-01=ON0018  Vacuum-02=ON0019  Gripper-01=关闭0020  允许IMM：允许顶进！=ON0021  允许IMM：允许顶退！=OFF0022  等待Vacuum-01=

3、ON0023  等待Vacuum-02=ON0024  时间=0.2S0025  Gripper-01=打开0026  Vacuum-01=监视-ON停止0027  Vacuum-02=监视-ON停止0028  允许IMM：允许顶退！=ON0029  允许IMM：允许顶进！=OFF0030  X:最大速度百分比=50%0031  *X:210.50032  Y:最大速度百分比=100%0034  Y:0.1*0035  等待从动0036  允许IMM:允许模关！=ON0037  等待IMM:模开=O

4、FF0038  Z:最大速度百分比=100%0039  Y:最大速度百分比=100%0040  X:最大速度百分比=100%0041  C:90.0*0042  *X:120.1  Y:0.1  Z:0.50043  等待从动0044  等待PI-32=ON0045  Y:最大速度百分比=100%0046  Y:521.00047  置放程序：Placingp-010048  Vacuum-01=OFF0049  时间=0.2S0050  置放程序：Placingp-020051  Vacuum-0

5、2=OFF0052  时间=0.2S0053  假如  Placingp-02-置放程序=40054  PO-32=OFF0055  时间=0.8S0056  PO-32=ON0057  结束假如0058  Z:最大速度百分比=100%0059  Y:最大速度百分比=100%0060  X:最大速度百分比=100%0061  X:0.1  Y:0.1Z:0.50062  C:0.00063  跳跃：2YANG(STAR)这份程序是普通取出产品和放置产品程序，该周期短，机械手在模具里圆弧取出，配合模具

6、顶针取出。落下侧使用辅助设备（传送带）装箱。以上僅供參考，切勿模仿！未經許可，禁止轉載！ Robotic  arm  is  working      Entry  for  technician  only!作者：董苏洋