附：自制和改进仪器设备简介

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1、附：自制和改进仪器设备简介一、机器人柔性制造技术实验简介（一）设备介绍：1、加工单元：功能简介：工件将在旋转平台上被检测及加工。通过具有四个工位的加工旋转平台，进行加工模拟，并进行加工质量的模拟检测。PLC主机：三菱FX2N系列。扩展模块：485、PPI、MPI、Profibus。网络组成模块：旋转平台、模拟钻孔模块、模拟检测组件。2、搬运单元：功能简介：该搬运单元由无杆气缸、椭圆形活塞气缸和夹爪等部件组成，通过移动、上下伸缩、抓取等动作，将前一单元上的工件传入下一执行单元。PLC主机：三菱FX2

2、N系列。扩展模块：485、PPI、MPI、Profibus。网络组成模块：提升模块、气动夹爪组件、直线运动无杆缸。3、操作手单元：功能简介：操作手单元由不同的气动执行部件组成，通过摆动、伸缩、气动抓取等动作，将前一单元上的工件传入下一执行单元的输入工位。PLC主机：三菱FX2N系列。扩展模块：485、PPI、MPI、Profibus。网络组成模块：伸出及提升模块、旋转模块、气动夹爪组件。4、物流系统：组成：由1台AGV（AutomatedGuidedVehicles）、AGV运行平台及中央调度系统

3、组成。AGV：CPU采用DSPTMS320LF2407A，软件开发支持流程图、汇编语言、C语言、DSP汇编语言编程，开放式电子扩展构架+开放式机械组合构架，铝合金＋高强度ABS，开放硬件接口、软件设计接口。AGV，采用无线通讯网络、带工件平台。5、中央控制调度系统中央控制调度系统通过组态王软件利用无线网络完成与PLC程序和AGV小车之间的通讯和调度，从而实现工件在各模块单元之间的传递、加工与输送。（二）工作原理：利用VB、C语言编写了一个控制软件“组态王”，它能利用无线遥控的方式随意调用AGV小车

4、和PLC主机，从而实现下面的工作流程。（1）开始：AGV小车从零号位向一号位运动---到达一号位AGV小车停止。（2）上料：向AGV小车放货物---点击完成。（3）AGV小车从一号位向三号位运动---到达三号位AGV小车停止。（4）机械手：下---夹---上---左移---下---松---上---右移。（5）加工单元：工件将在旋转平台上被检测及加工。通过具有四个工位的加工旋转平台，进行加工模拟，并进行加工质量的模拟检测。（6）机械手：左移---下---夹---上---右移---下---松---上。

5、（7）AGV小车从三号位向四号位运动---到达四号位后AGV小车继续向一号位运动。二、气动系统特性与控制实验台简介本实验台与南理工共同研制。主要由负载缸CDM2L25-100-C73CL，移动台MY1C25G-100L-Z73L,回转台MSQB25A-A93L，夹紧台MHS3-25D-F9BL，定位锁紧缸CDLM2L25-100-YD-C73CL，加载缸CDM2L25-100-C73CL等几部分组成。实验台控制面板由电源指示灯、波段开关、启动按钮、停止按钮、电位器等组成。波段开关1位是移动台选择，

6、2位是回转台选择，3位是夹紧台选择，4位是不锁紧定位，5位是精确定位，6位是负载测定，7位是自动运行。移动台，回转台，夹紧台均由二位五通阀控制，完成气缸的手动和自动控制功能。加载缸由二位五通阀控制；定位缸由二位五通阀控制；锁紧装置由三位五通阀控制；每个气缸均有2个磁性开关，用来判断气缸的运行位置。平衡缸靠电气比例阀控制缸的出力大小，推动负载块升降。PLC控制器为日本KOYO公司SN-32DR型产品，有16点输入和16点输出，并可扩展1个模块。通过PLC编程，实验台可控制气缸完成移动台、回转台、夹紧

7、台的单独动作和三个台的连动；可完成气缸的精确定位；气缸的负载特性测试等实验。本实验台能够完成以下五个实验：实验1：气动回路的节流特性实验2：气缸输出的负载特性实验3：气缸的平衡特性实验4：气缸的精确定位与锁紧实验5：移动台、回转台和夹紧台的控制三、CA6140车床数控化改造及自动给料机械手简介1．主轴变频调速：采用日本三垦变频器，变频范围可达0.5～400HZ，该变频器能提高电动机的转速准确性，并能提高电动机的功率因素，具有明显的节能效果，而且还具有多种保护功能和故障显示功能。2．进给系统：采用西

8、门子步进电动机经接口箱减速驱动丝杠，带动刀架纵向和横向移动。用滚珠丝杠螺母机构代替普通的滑动丝杠螺母机构，具有摩擦阻力小，传动效率高，运动灵敏，无爬行现象，也可进行欲紧以实现无间隙传动，传动刚度好，反向时无空程死区等待点等特点。3．自动刀架系统：选用螺旋升降式四方刀架，该刀架在每次转位后，具有较高的重复定位精度（一般达到0.001～0.005mm)。螺纹加工：在主轴尾部安装一个增量式光电编码器。系统的配置：选用了西门子802S控制器。该系统采用模块结构，其处理模块可分为六大模块：加