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《蔬菜嫁接机器人砧_穗木套管式接合装置的设计》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。
1、中国农业大学学报2005,10(5):8588JournalofChinaAgriculturalUniversity蔬菜嫁接机器人砧、穗木套管式接合装置的设计谭妮克张铁中杨丽(中国农业大学工学院,北京100083)摘要针对蔬菜自动嫁接时砧木和穗木的接合采用嫁接夹固定而存在的送夹装置设备复杂、耗材成本高等问题,设计了套管式接合装置。该装置由套管自动进给切断机构和套管夹持手爪组成:套管自动进给切断机构实现套管的自动进给和自动剪切。套管夹持手爪是左右对称的四杆机构,左右各有1个主动杆和从动杆,手爪执行构件固定在从动杆上;套管夹持
2、手爪可将套管在开口处撑开,实现套管的张开和闭合。建立了套管式接合装置的数学模型,对夹持手爪的设计参数的优化结果为:当主、从动杆长度为35和25mm,手爪执行构件长度为15mm、手爪两转轴间距为6mm、力作用点与转轴连线的距离为21mm、电磁铁行程为5mm时,套管张口幅度为5.4mm。样机试验结果表明,套管夹持手爪将套管套在砧、穗木接合处的成功率为97%,达到设计要求。关键词蔬菜嫁接机器人;夹持手爪;套管中图分类号TP273文章编号10074333(2005)05008504文献标识码ATubejointingdeviceof
3、graftingrobotTanNike,ZhangTiezhong,YangLi(CollegeofEngineering,ChinaAgriculturalUniversity,Beijing100083,China)AbstractAtubejointingdevicewasadoptedforthecontactofstockandsciontopredigestthedeviceandtoreducecost.Thetubedeviceincludedanautomatictubesendingandcutting
4、deviceandantubegraspingfinger.Theformerdevicewasusedtosendandcutthetubeautomatically.Thelatterwasasymmetricalfourmechanicallinkagewithadrivingleverandafollowerleveronbothsides.Theoperatorwasconnectedwithfollowerlever.Thetubegraspingfin-germadethetubecloseoropen.Imp
5、ortantparametersofgraspingfingerwereanalyzedbycalculationandcomputersimulation.Whilelengthofdrivinglever,lengthoffollower,lengthoffinger'soperator,distancebetweenfinger'stwoaxes,distancefrompointofloadtoaxisandelectricmagnetstokehwere35mm,25mm,15mm,6mm,21mmand5mmre
6、spectively,tube'sopeningwideswas5.4mm.Theresultsofprototypeexperimentsshowedthattheratioofsuccessis97%.Keywordsgraftingrobot;graspingfinger;tube目前,许多国家都在进行有关蔬菜自动嫁接技程学系合作开发出套管式番茄种苗嫁接机,在砧木术的研究,采用的嫁接方法和砧、穗木的固定方法都和穗木接合时,采用套管插入导正机构引导砧木与不尽相同。套管式嫁接采用具有良好扩张弹性的橡穗木插入套管。主要动作为
7、砧木苗上升,穗木苗下[15]胶软管作为嫁接接合材料,套管价格低廉、规格降,利用导正机构的上下锥孔引导砧木和穗木插入齐全;嫁接苗伤口保湿性好。采用该方式不仅可以套管接合。该方法需要砧木和穗木上下移动,机构提高嫁接苗的成活率,而且可以降低嫁接苗生产成较复杂。为此,笔者设计了套管夹持手爪,手爪将套本。2002年台湾台南区农业改良农场与台湾大学管从开口处撑开,再将套管送到砧、穗木接合处,完生物产业机电工程学系及宜兰技术学院生物机电工成嫁接动作。收稿日期:20050111基金项目:国家“863”计划项目(2001AA422300)作者
8、简介:谭妮克,硕士研究生;张铁中,教授,主要从事生物生产自动化和农业机器人研究。86中国农业大学学报2005年第10卷给;当输送的胶管达到要求的长度后,滚轮停止转1套管式接合装置机构设计动,割刀将胶管剪切成一固定长度的套管,剪切下的[6]1)套管自动进给切断机构。套管自动进给胶管套入夹持手
