产学合作成果专刊

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1、產學合作成果專刊34.多重用途模組化機器人系統蘇國嵐助理教授、郭智宏、蕭勝文、蕭智煒、巫信輝國立雲林科技大學電機工程系電力電子學與永續能源技術研發中心摘要便於規劃以及管理，群體中的各個機器人唯一目的，就是解決使用者給予的任務，以“任務”為目的的機器人群組，發展出一套方式，當各個機器人接受到任務時，本論文以設計ㄧ個適用於多用途之模組化移動機器機器人會懂得應該如何去分配人力資源，讓能源效益能人系統，此機器人之結構為圓柱體，其直徑8公分圓形提昇[6]，而給予所有的機器人各個不同目的地，讓各個而高度約為20公分，其主控制器為MCS51系列晶片，並機器人經由相互間的溝通後，能到達目的

2、地而且各個機且以多用途應用(娛樂、保全及教育)為設計訴求，並採器人在行進過程中，不會相互干擾或撞擊[7]，讓群組機用模組化標準介面連接方式，而設計了具有路徑規劃、無器人選出一個領導者，負責收集所有機器人送回來的訊線遠端監控、環境偵測、群組運動介面、中文語音樂會介息與傳送給其他機器人的命令，各自機器人都會搭載著面、電子羅盤回路及自動避撞巡邏等功能，並採用低成本不同的感測元件，能觀察不同的環境[8]，讓各自機器人及組合容易之統一介面，不僅如此，另外將不同實驗模組們都擁有相同的使命，並且發展出一套人機介面，讓使結合後，可搖身一變成為娛樂型機器人或保全機器人，最用者透過此介面後，操

3、控著群組機器人，共同完成這一後我們測試此娛樂機器人之運動功能，包括無線遙控和路件使命[9]，本論文在基於以上文獻資料探討下，找到徑規劃等功能擴充應用於象棋娛樂生活之中。一簡單而適合於娛樂之應用層面，並利用我國之象棋藝術，將此機器人應用於象棋之場合，使人文藝術和科技可關鍵詞：模組化移動機器人、無線遠端監控、群組運動以作深層之結合，並作為發展群組機器人技術之起步。介面、娛樂型機器人2機器人設計概念1前言主要由AT89S51微控器作為本機器人的控制核心(如圖1所示)，而使用NRF905無線RF收發模組作為通訊介由於自動化科技之提升，為了要提高工作效率與經面；接著由3組紅外線感測器

4、模組作為機器人自走模式濟效應，緩慢的人工生產能力逐漸的被又快又準確的機的避障感測元件，機器人運動驅動部分，則由2組直流馬器取代了，在各種不同的自動化機器一再問世後，人們達相關驅動電路，在這裡搭配TOSHIBA的TA7291P馬達對機器的要求水準也跟著提升，於是越來越多事物都強控制晶片，作為調整機器人驅動機動性的最佳工具，最調智慧型與自動化，所以發展機器人技術是一種高度智後由簡便且易更換的機器人充電電源裝置，作為機器人慧型與自動化整合之產物。的鋰電池個別補給供電的來源，當然也可以由外界提供AC110V之電源，以利於常期實驗方便之用。正當智慧型機器人的應用愈來愈多，各式各樣關於

5、智慧型機器人的研究技術越來越成熟；初期的機器人都機器人的硬體架構主要可分為兩大類，為『保全版偏向於工業、太空、軍事等，然而隨著智慧型機器人的機器人』與『娛樂版對打機器人』，機構部分為使用機發展與進步，有關替人類服務性質的智慧型機器人漸漸座為直徑8cm的圓盤，以兩個直流馬達搭配齒輪帶動輪的被重視與研究，例如運用於辦公室：幫辦公室員工傳圈旋轉，前後方各有一組舵輪機構防止機身傾倒，機器遞公文，帶領訪客參觀辦公室等。類似的智慧型家用機人的高度約為20cm。而兩版機器人硬體電路希望以模組器人已經被不少單位開始重視研究[1-5]。可是在繁忙和化方式設計，特色是可互相通用與組裝容易，以達

6、到ㄧ快速的社會生活中，機器人可以加速生產，可是機器人機多用的目的，以及組裝容易之特色。機器人各模組的也可以舒解緊張之生活，所以娛樂機器人變成另一個發組裝完成架構如圖2及圖3所示，圖2所示為此機器人之示展之主流。所以本設計團隊秉持此一訴求，希望開發出意圖，圖3所示為機器人在象棋娛樂應用中之完成圖，在一款集聚教育意義、娛樂性質的小型機器人。然而在設此針對不同之棋子(機器人)，分別給予不同之編碼位址。計機器人時體認到現今的機器人發展多半以價格昂貴的機構與高階核心處理器來設計機器人，依此方向開發的機器人雖然富有較強大的反應功能，不過都因價格過於昂貴不易被大眾接受，而導致無法提升機器

7、人之相關商品在市場上的普及度，因此，在作品開發過程中我們將「低成本」列為設計時的重要標的。而對於群組式機器人的研究，雖然為數不多但也已經有相關的研究理論一一的被發表，為了使群組機器人172產學合作成果專刊另外使用光學編碼器(Encoder)模組來執行機器人之路徑規劃，其裝置示意圖如圖4所示，經由光感測器CNY70感測貼在輪圈上黑白相間的計數圓盤，當馬達帶動輪圈轉動時，光學編碼器模組電路將產生方波訊號，利用控制器的外部計數功能計數此信號，既可達到低成本計數機器人行走路徑之目的。圖4光學編碼器模組圖1機器人硬體架構圖多