ppp定义(补充)

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1、五、PPP控制模式（Pr11=5）功能说明5.1.PPP模式I/O定义及参数说明5.1.1I/O定义I/O定义定义说明IN0请求找原点信号输入(bReFinOrg)用此端子输入信号作为启动找原点。IN1原点信号输入（bOrg）在执行找原点动作时作为原点信号输入。IN2停止信号输入（bStop）在定长运行过程中作减速/停机信号输入。IN3混合控制模式选择(bModSel)此模式下保留。IN4运行启动信号输入（bPPP_Run）触发启动定长运行信号输入。IN5正点动（bJog_Pos）正点动。（需设置Pr7D参数值个位数为４）IN6伺服使能

2、输入（bServoON）进行伺服ON/OFF控制。IN7反点动(bJog_Neg)反点动。（需设置Pr7D参数值十位数为４）IN8报警清除输入（bAlarmClr）通过此端子清除报警状态。IN9段选择伺服使能后的第一次运行段选择，由IN9-IN11组合状态选择定义如下：IN11　　IN10　IN9对应段　　　　　　　０　　　０　　０　　　　１　　　　　　　０　　　０　　１　　　　２　　　　　　　０　　　１　　０　　　　３　　　　　　　０　　　１　　１　　　　４　　　　　　　１　　　０　　０　　　　５　　　　　　　１　　　０　　１　　　　

3、６　　　　　　　１　　　１　　０　　　　７　　　　　　　１　　　１　　１　　　　８IN10IN115.1.2相关参数功能说明（１）行程及脉冲当量（以段１为例，其它段参数意义与段１相同）Pr100：脉冲当量，电机一圈对应的实际位置Pr113:　行程。 例：Pr100为5，Pr101为0，Pr113设置50，含义如下：电机一圈对应5mm，本段走50mm，也就是正向10圈，如设置-50代表负向50mm，也就是电机反向10圈。（２）段控制字定义位定义说明0保留1触发方式1：上升沿；0：电平。2-7保留8，9OUT4输出方式0：不输出；1：本段开

4、始输出；2：本段结束输出。10-12保留13接收停止信号的减速方式0：减速；1：急停。14，15运行距离定位模式0：相对定位；1：绝对定位；2：恒速模式：运行时间为Pr114设置参数，如果此参数>60000，电机一直旋转，直到STOP输入信号有效，本模式下运行次数无效；3：扭矩模式，Pr113为扭矩百分比 在扭矩控制模式下，电机一直在设定的速度下运行，直到扭矩升到Pr113的限制值。当到达了限制值后，驱动器延时Pr114设置参数后结束本段，如果此参数>60000，扭矩会一直保持，直到STOP输入信号有效、本模式下运行次数无效。电机的运行

5、方向取决于速度极性。5.2功能说明5.2.1查找原点(1)寻原点模式０在停机状态下，在请求找原点信号输入端子IN0(bReFinOrg)输入一触发信号，则电机将按设定的速度(Pr10A)和方向(Pr10B)慢速运行，碰到有效的原点输入信号后即停止。如图5.1所示：图5.1寻原点模式0(2)寻原点模式１在停机状态下，在请求找原点信号输入端子IN0(bReFinOrg)输入一触发信号，则电机将按设定的速度(Pr10A)和方向(Pr10B)慢速运行，碰到有效的原点输入信号后即反转按（Pr10E）慢速运行，当原点信号断开后即停止。如下图所示：（

6、图5.2）图5.2寻原点模式１(3)寻原点模式２在停机状态下，在请求找原点信号输入端子IN0(bReFinOrg)输入一触发信号，则电机将按设定的速度(Pr10A)和方向(Pr10B)慢速运行，碰到有效的原点输入信号后即按（Pr10E）慢速运行，同时检测并累加电机Ｚ信号个数。当Ｚ信号个数达到设定值（Pr10F）后即停止。如图5.3所示：图5.3寻原点模式25.2.2点动　　可通过设定Pr10C(点动电机速度)决定正反点动电机速度。点动信号输入有效时则电机按设定的点动速度正转运行，当点动信号撤除后电机停止。在停机状态下执行点动流程如图5.

7、4所示：图5.4PPP模式点动示意图5.3运行方式（以段１为例，其余段意义相同）　运行方式由段控制字进行定义设置。(1)相对定位方式　相对定位方式即从当前位置开始据设定的运动方向运行设定行程，在此方式下，电机的运行方向由行程的符号决定。例设定行程为100，则表从当前位置电机正向运行100行程距离，设定行程为－100，则表从当前位置电机反向运行100行程距离。如下图例所示：Ｐ为行程，若设定行程为Ｐ则表行程从Ａ运行至Ｂ点，若设定行程为－Ｐ，则行程从Ｂ点运行至Ａ点，如图5.5所示。图5.5相对定位模式(2)绝对定位方式系统内部有一绝对值行程记

8、录器来支持此绝对定位方式，当驱动器上电或执行找到原点后，绝对行程记录器将归零。如下图例所示：例Ｚ为０点，Ａ点相对于Ｚ行程长度为－100，Ｂ点相对于Ｚ行程长度为120。设当前电机位置停留在Ａ点，若行程参数设定