QTI 传感器的小车寻迹搭建(寻迹传感器)

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1、更多共享就在：http://hi.baidu.com/avbbtv/home，个人分享，没有版权，欢迎共享---avbbtvQTI传感器的搭建（寻迹传感器）桂林电子科技大学波仔303020983@163.com本文主要介绍如何搭建基于QTI传感器的寻迹机器人，以及基于QTI传感器进行机器人自主寻迹动作。在现代化的大型工厂生产线中，无人搬运车（AutomatedGuidedVehicle，简称AGV）已扮演了重要的角色，它们通常负责将生产原料运送到生产车间的各个角落。无人搬运车通常不需要驾驶员的操作就能按照规定的线路行驶，这得益于某些传感器的应用。工业应用的AGV通常使用电磁或光学传感器

2、设备依循地上的电子轨道等给出的信息进行移动。在本文中使用的QTI（QuickTrackInfrared）传感器是一种红外传感器，它利用光电接收管探测其所面对的表面反射光强度。当QTI传感器面对一个很暗的表面时，反射光强度很低；面对一个很亮的表面时，反射光的强度很高。因此不同强度的反射光导致传感器输出不同，即探测到不同颜色的物体输出不同的电平信号。在本文所使用到的QTI传感器探测到黑色物体时输出高电平（+5V），探测到白色物体时输出低电平（0V）。搭建QTI传感器电路本文将介绍搭建三组QTI传感器电路，如图1-1所示是一组QTI传感器的元器件。一组QTI传感器的元器件包括：1.QTI传感

3、器光电接收头1个；2.公母铜柱1组；3.3pin插头1个；4.塑料垫圈2个；5.螺丝2个；6.3针杜邦线1根；图1-1QTI传感器包含的元器件2/9作者：波仔首先认识下QTI传感器最重要的部件——QTI传感器光电接收头。如图1-2所示是QTI传感器的光电接收头。光电接收头包含三个针脚，其中GND针脚接地、VCC针脚接+5V的电源、SIG针脚则是光电接收头的输出信号针脚。在光电接收头探测到黑色物体时SIG针脚输出+5V高电平，探测到白色物体时SIG针脚输出0V低电平。图1-2QTI传感器光电接收头要使得机器人能完成寻迹跟踪功能，至少需要两组QTI传感器。使用不同数目的QTI传感器可以获得

4、不同性能的线跟踪功能。本文以三组QTI传感器为例介绍QTI传感器的搭建及测试。如图1-2所示是安装好QTI传感器后的机器人平台。图1-3搭建三组QTI传感器的机器人平台如图1-4所示为搭建一组QTI传感器的步骤。首先确认QTI传感器的光电接收头的发射接收管朝下，将3针杜邦线与QTI光电接收头的三个信号针脚相连。为了检测方便，通常来说我们将QTI光电接收头的GND信号针脚与黑色杜邦线相连、VCC信号针脚则与红色杜邦线相连、SIG信号线则与白色杜邦线相连。其次，将公母铜柱相连，使得其组成长度更长的铜柱。第三步，使用螺丝将QTI传感器的光电接收头与铜柱固定住，注意光电接收头与铜柱之间需要加上

5、一个塑料垫圈以更好的将两者固定耦合。第四步，使用螺丝将铜柱与机器人平台相连，注意QTI传感器需要安装在机3/9作者：波仔器人平台的前方。而QTI传感器的信号线则穿过小车底盘的圆孔与面包板上的3pin插针相连。完成上述步骤后，QTI传感器已经可以固定在机器人小车上。使用相同的步骤，将其他两组QTI传感器固定在机器人小车上，如图1-5所示。图1-4搭建QTI传感器的步骤将三组QTI传感器固定在机器人平台上后，还需要将对应的信号线与机器人平台上的GND、VCC以及相应的I/O管脚相连。在搭建QTI传感器的步骤中，我们重点强调了QTI传感器的光电接收头的信号针脚与3针杜邦线连接时，GND与黑色

6、杜邦线相连、VCC与红色杜邦线相连、SIG与白色杜邦线相连。这样做的目的是方便我们在面包板上将对应的信号线与机器人平台的GND、VCC以及相应的I/O管脚相连。如图1-6所示为将三组QTI传感器的GND信号与机器人平台的GND相连；图1-7所示为将三组QTI传感器的VCC信号与机器人平台的VCC相连；图1-8所示为将三组QTI传感器的SIG信号与机器人平台对应的I/O口管脚相连。4/9作者：波仔图1-5在机器人平台上搭建三组QTI传感器5/9作者：波仔图1-8连接QTI传感器的SIG信号线至机器人平台的相应I/O口（白色）如图1-8所示，在将三组QTI传感器的SIG信号线连接至机器人平

7、台的相应I/O口时，我们选定的是P2口中的P2_1、P2_2、P2_3位，其对应关系如图1-9所示。注意到在连接相应的GND、VCC、SIG信号线时我们分别使用了与其颜色相同的跳线，这使得在排查错误时更简单、更方便。图1-9与三组QTI传感器的SIG信号对应的单片机I/O口测试QTI传感器在完成QTI传感器的搭建工作后，首先需要编写程序测试这三组QTI传感器连线是否正确。由于QTI传感器的光电接收头在探测到黑色物体时输出高电平，探测到白色物体时