寻迹小车的设计

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1、综合实习寻迹小车的设计专业：班级：姓名:学号：指导教师：实习日期：12目录一、实习题目。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。3二、实习目的。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。3三、小车寻迹原理。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。3四、功能简介。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。3五、实习器件。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。

2、。。。。。。。。。。。。。。。。。。4六、模块组成。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。46.1控制器模块。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。46.2稳压模块。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。56.3寻迹传感器模块。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。66.4电机驱动模块。。。。。。。

3、。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。76.5程序驱动模块。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。8七、实习进程和不足。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。10八、参考文献。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。11九、实习心得。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。1112一、实习题目

4、：循迹小车二、实习目的：（1）自动寻迹小车从安全区域启动。（2）小车按检测路线运行，自动区分直线轨道和弯路轨道，在弯路处拐弯，实现灵活前进、转弯、等功能三、小车寻迹的原理:这里的寻迹是指小车在白色地板上寻黑线行走，通常采取的方法是红外探测法。红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的特点，在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色纸质地板时发生漫反射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，小车上的接收管接收不到红外光。单片机就是否收到反射回来的红外光为

5、依据来确定黑线的位置和小车的行走路线。红外探测器探测距离有限，一般最大不应超15cm。对于发射和接收红外线的红外探头，可以自己制作或直接采用集成式红外探头。四、功能简介：如图所示，小车沿着未封闭的黑色路径顺时针做循环运动，在遇到“十”字、“L”字、“丁”字路口及缺口时能做出准确判断，并沿着正确的方向运动，不得离开跑道。12五、实习器件六、模块组成6.1控制器模块采用msp430单片机作为控制器，MSP430系列单片机是一个16位的单片机，采用了精简指令集（RISC）结构，具有丰富的寻址方式（7种源操作数寻址、

6、4种目的操作数寻址）、简洁的2712条内核指令以及大量的模拟指令；大量的寄存器以及片内数据存储器都可参加多种运算；还有高效的查表处理指令。这些特点保证了可编制出高效率的源程序。6.2稳压模块采用一片7085将12V稳压到5V126.3寻迹传感器模块12用红外发射管和接收管自己制作光电对管寻迹传感器。红外发射管发出红外线，当发出的红外线照射到白色的平面后反射，若红外接收管能接收到反射回的光线则检测出白线继而输出低电平，若接收不到发射管发出的光线则检测出黑线继而输出高电平。6.4电机驱动模块12采用专用芯片L29

7、8N作为电机驱动芯片。L298N是一个具有高电压大电流的全桥驱动芯片，它相应频率高，一片L298N可以分别控制两个直流电机，而且还带有控制使能端。用该芯片作为电机驱动，操作方便，稳定性好，性能优良。LM298有15个管脚，A、B（对应管脚6、11）是控制控制信号的端口，也就是使能端。L298有4个信号输入和输出端口，A、B各控制两个，只有当A为高电平时信号输入端口1、2（对应管脚5、7）的输入信号才能有效地通过信号输出端口（管脚2、3）输出来控制电机。B端口也是同理。6.5程序驱动模块#include

8、430x14x.h>#definesign(P3IN&0x0f)//黑白线检测voidmain(){WDTCTL=WDTPW+WDTHOLD;//关狗//P3DIR=0x00;12P2DIR=0x0f;P2OUT=0x00;//P2口低四位设置为输出方向，初始输出0000while(1){switch(sign){//黑线低电平，白线高电平case0x01:P2OUT=0x09;break;//ca