AICC+HPCC参数绍介

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1、FS-16/18伺服剛性相關參數設定1)伺服馬達剛性相關參數參數號碼意義大型機台中型機台小型機台備考2021負載慣性比5123842562066250usec加速度回授-5~-20-5~-20-5~-20☆2017#7速度迴路比例項高速處理111☆☆如果機台不會振動，則要盡可能加大2021。一般而言，2066或2017#7可提高發振界限，但是也有設下去反而會震動的。如何調整好的加工件外型與表面精度的原理：1)首先要了解位置增益(Positiongain)與速度增益(Velocitygain)的定義(define)與異同性。位置增益(Positiongain)：會

2、決定程式路徑與實際路徑的誤差(E)大小與否。公式：E=F/G其中E=位置偏差量(單位：pulse)，F=進給率(單位：m/min)，G=位置增益(單位：1/sec)(EX)F=10m/min，G=301/sec[位置增益=3000(P1825)]，E=?因為F=10m/min=10/60sec=10×1,000,000μm/60sec，又檢出單位為1μm/pulse→F=166,666pulse/secG=301/sec所以E=166,666pulse/30=5,555pulses；由此可知在位置增益相同時，進給速率愈高，位置偏差量會愈大。速度增益(Veloci

3、tygain)：是要依據伺服馬達搭配在實際機台上所設定的數值，用以確保位置偏差量(E)的數值，通常設定較高的反應會較佳、較快速，但通常容易引起發振，所以需要其他輔助的功能來增加速度增益且不會有振動發生，這才是需要做細微的調整的參數。(P2021等等)(抑制振動輔助機能P2006#4、P2017#7、P2066、P2067等等)調整前)P2021=0(速度增益100%)；可以看到尖角約13μm左右，證明馬達反應不足時，會被實際機台拖住而產生摩擦背隙，此摩擦背隙會因進給速率不同而改變。反應在工件上是加工面會產生刀痕、加工面不佳、形狀不正確等等問題。(格子單位:10μ

4、m)調整後)(速度增益450%)；可以看到尖角已經消除，證明馬達反應佳時，實際機台拖住而產生的摩擦背隙會幾乎不存在，。反應在工件上是加工面沒有刀痕、加工面優良、形狀正確(先不討論其它的問題時)。(格子單位:5μm)2)如何提高剛性的相關參數參數號碼設定值意義備考◎Observer機能的使用，通常會抑制伺服震動，但是會降低馬達的反應特性，故建議不使用。2003#20Observerfunction有效2047實際調整Observer係數(POA1)2050實際調整Observer係數(POK1)2051實際調整Observer係數(POK2)◎伺服控制方式的選擇，

5、可以選擇IP(#3=0)或PI(#3=1)，一般而言IP用於定位速度快，但精度不要求的軸向，但是PI用於精度要求的軸向，但是容易引起震動等等的問題，建議用PI。2003#31速度控制方式使用I-P/P-I◎N-pulse機能抑制，主要用於抑制停止時的震動，也有設下去伺服反而停止時會震動的。2003#4實際調整N-pulse抑制機能(可抑制停止時振動)2099400N-pulse抑制等級參數(ONEPSL)◎Overshoot補正機能用於伺服馬達移動會衝過頭的現象來消除，而Vcommandoffset機能則是用於1um指令不移動時。2003#6實際調整Oversh

6、oot補正機能2003#7實際調整Vcommandoffset機能(用於1um指令不移動時)2045約30000速度迴路不完全積分增益(PK3V)2077約20Overshoot補正計數(OSCTP)2101實際調整Overshoot補正有效等級，用於改善0.1um控制。初始設定:(1:1um，10:0.1um)範圍:0~327672202#3實際調整Overshoot補正機能type2◎1-ms加速度回授機能用於消除伺服馬達移動的震動，若設下去不會震動則建議設定。2006#4實際調整1-ms加速度回授機能(0:2ms；1:1ms)◎此為伺服馬達的剛性設定，通常

7、設大馬達抗外亂反應較佳，但易震動，一般照原廠設定，不做修正。2043實際調整速度迴路積分增益(PK1V)2044實際調整速度迴路積分增益(PK2V)◎停止時改變比例增益下降至75%或50%機能，利用比例增益的下降75%或50%來抑制停止時的震動，也有設下去伺服反而停止時會震動的。2016#3實際調整停止時改變比例增益下降至75%(K2VC)2207#3實際調整停止時改變比例增益下降至50%(PK2D50)2119實際調整決定停止時的位置的範圍(2:單位1um，20:單位0.1um)2324實際調整停止時改變比例增益:任意設定百分比設定範圍(25~100)%，[只

8、有G01有效]使用伺服軟