DZY02自动驾驶仪手册

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1、北京三足航空电子有限公司DZY-02自动驾驶仪手册www.trifeetuav.com技术支持：hupanwei@sina.com北京三足航空电子有限公司1概述主要功能描述DZY-02自动驾驶仪，适用于中小型固定翼、飞艇自动飞行控制。驾驶仪通过采集GPS、气压计、陀螺、加速度计等信息，经过运算和处理，从而实现对副翼、升降、方向、油门、开关伞等舵机的控制，以达到自主飞行。DZY-02计算控制频率为50HZ，可实现各舵面的快速响应。驾驶仪支持空中调试，飞行中设定的参数可实时存储在flash中，方便下次使用，并减少了调试架次。不断完善的人机

2、交互界面，简洁明了，方便用户解读和操作。DZY-02具有优秀的预警、报警功能，报警门限可根据实际情况进行设定。驾驶仪引入了飞行摇杆的使用，并实现了与普通遥控器的完美结合。总之，DZY-02在DZY-01基础上改进和升级，从性能上、操作上都有不小的提高。1.1组成、框架DZY-02采用ARM9+FPGA的处理器核心，控制系统集成了3轴陀螺、3轴加速度计、3轴磁力计、GPS接收机、高度计、空速计等传感器单元，并实现了8个通道的PWM输入和8个通道的PWM输出，以及额外的3个通道PWM输出，以便任务舵机控制需要。DZY-02的采集系统，支持

3、3路模拟电压采集，2路转速信息采集，1路发动机温度采集，1路邮箱油量采集，以及5个任务IO口的扩展与应用。以下为DZY-02系统组成框架图：北京三足航空电子有限公司模模电模232串串转空采采电电缸缸副副油油油油升升遥遥处油油方方PWM_IN陀陀输输开开/伞襟副..........AD加空加空处处处处处副副升升舵接PWM_OUT油油空空空方方输输开开/伞襟副高加空..........GPS接接接磁磁空图1.2.1ZY-02组成框图1.3主要技术指标DZY-02供电电压：6-20VDC功耗：<3w尺寸（长、宽、高）：重量：IMU使用方式：

4、飞控板集成导航方式：GPS可扩展北斗、GLONASS、差分GPS；导航精度（偏航±3m，无差分，直飞段定高控制精度：±3m，直飞段距）：姿态角动态精度：俯仰：±2°气压精度：0.1mbar横滚：±2°定位精度：2.5mGPS更新速率4Hz加速度量程：±1.7g/±5g/±18g可选陀螺量程：±300°/s姿态角精度：静态：±1°起飞方式：自动弹射、划跑起飞/手动动态：±2°起飞CPU主频200M控制输出频率50Hz舵机控制通道8通可控外设照相机、视频云台发动机检测转速、缸温、邮箱油量电压检测0-50V模拟电压3路降落方式手动滑降/自动

5、开伞工作温度-25°C~+65°C表1.3.1DZY‐02主要技术指标2安装指南北京三足航空电子有限公司产品清单：DZY02驾驶仪‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐1个GPS天线‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐1条采集板‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐1个电缆线（驾驶仪—接收机）‐‐‐‐‐‐‐‐

6、‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐1条电缆线（驾驶仪—采集板）‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐1条电缆线（驾驶仪—电台）‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐1条驾驶仪电源线‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐1条使用手册/安装光盘‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐1张数传电台‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐

7、‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐2个（可选件）数传天线‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐2根（可选件）2.1硬件接口描述图2.1.1GPS接口---------标准SMA接口，连接GPS天线空速接口--------通过软管连接到空速管电源灯----------红色，电源接通后灯亮电源接口--------直流输入，6～20V图2.1.2图片2.1.2上部的单排插座连接到遥控接收机图片2.1.2下部三排插座分别连接舵机、照相机、采集板及数传

8、电台，舵机电源通过最左侧插座提供。北京三足航空电子有限公司2.2安装步骤¾驾驶仪固定驾驶仪尽量选择飞机中心部位固定，并按照指示方向进行安装，需做减震处理，确保驾驶仪安装后不会碰到其他物体。¾接线驾驶仪具有常规布局、V尾（