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《直线电机伺服系统的自适应模糊摩擦补偿_张国柱》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。
1、第13卷第1期电机与控制学报Vol113No112009年1月ELECTRICMACHINESANDCONTROLJan.2009直线电机伺服系统的自适应模糊摩擦补偿张国柱,陈杰,李志平(北京理工大学自动控制系,北京100081)摘要:针对受摩擦力影响,接触运动的直线电机在低速运动时速度常会不平稳、系统控制精度降低的问题,提出一种自适应摩擦补偿方法。通过模糊模型参数的自适应调整,实现摩擦力值的在线估计,并据此进行摩擦补偿,以克服摩擦对电机性能的影响。该方法采用复合自适应律,同时利用系统输出误差与参数估计误差的相关信息进行参数调整,以提高模糊模型参
2、数收敛的速度,使参数估计值在一定条件下收敛到最优值。并在理论上证明了该方法的闭环稳定性与参数收敛性。仿真结果表明,此方法能实现摩擦的在线估计与补偿,从而提高直线电机的控制性能。关键词:自适应模糊控制;摩擦补偿;直线电机;复合自适应律中图分类号:TP273.2文献标识码:A文章编号:1007-449X(2009)01-0154-07AdaptivefuzzyfrictioncompensationforlinearmotorservosystemsZHANGGuo2zhu,CHENJie,LIZhi2ping(DepartmentofAutomat
3、icControl,BeijingInstituteofTechnology,Beijing100081,China)Abstract:Duetotheinfluenceoffriction,thelinearmotorwithcontactsurfacefrequentlyappearsroughrunningandcontrolprecisiondeteriorationduringlowspeedoperation.Toovercomethisproblem,ana2daptivefrictioncompensationmethodwasp
4、roposed.Throughtuningtheparametersofafuzzymodela2daptively,thefrictionmodelwasestimated.Thenthefrictionwascompensatedaccordingtoitsestimate,consequentlytheinfluenceoffrictioncouldbeeliminated.Thismethodusedcompositeadaptation,whichutilizedtherelativeinformationofoutputtrackin
5、gerrorandparameterestimationerrorsimultaneously,toacceleratetheparameterconvergence.Byusingcompositeadaptation,theparametersofthefuzzymodelcouldconvergetotheoptimalvaluesundercertainconditions.Inthispaper,thecloseloopstabilityandparameterestimateconvergencefortheproposedmetho
6、dwereproved.Simulationdemonstratesthattheproposedmethodcanrealizegoodonlinefrictionestimationandcompensation,hencethecontrolperform2anceofthelinearmotorisimproved.Keywords:adaptivefuzzycontrol;frictioncompensation;linearmotor;compositeadaptationlaw[1]滞滑(stick2slip)现象。此外,由于摩擦力
7、在速度1引言零点处不连续,当电机做正反向运动时,在换向处会对于有接触运动的直线电机,摩擦力是影响其出现较大的跟踪误差,从而降低系统的跟踪精确度。控制性能的一个重要因素。因受摩擦力影响,直线因此,为提高直线电机的控制性能,需要对摩擦力进电机在低速运动时输出速度常会不平稳,甚至出现行补偿。收稿日期:2008-05-05基金项目:北京市重点实验室资助项目(SYS100070417)作者简介:张国柱(1984-),男,博士研究生,研究方向为自适应控制、智能控制等;陈杰(1965-),男,教授,研究方向为智能控制、约束非线性系统控制等;李志平(1984-)
8、,男,博士研究生,研究方向为自适应控制、滑模控制等。©1994-2010ChinaAcademicJournalElectronicPu
