含摩擦环节伺服系统的补偿控制

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1、摘要摩擦普遍存在于机电伺服系统中，它不但与接触表面间的正压力、相对速度相关，而且还与停滞时间相关，表现出摩擦记忆、变静摩擦等特性，从而导致了低速爬行，增大了稳态误差，降低了稳定性。为了消除或减小摩擦给系统带来的危窖，提高伺服跟踪性能，本文研究了其控制补偿问题，主要内容如下：首先，以x．Y平台为研究对象，建立了基于动态LuGre摩擦模型的机电伺服系统模型，设计了非线性观测器，用于在线估计系统未知参数和受到的扰动；基于Lyapunov稳定性理论，应用反步积分方法，设计了反步控制器，保证了参数估值的收敛性和系统的全局稳定性。仿真结果表明，

2、与传统的PID控制相比，反步积分自适应控制方法能够有效地对摩擦和其他干扰进行补偿，从而显著地减小了跟踪误差，增强了系统的鲁棒性。其次，针对LuGre摩擦模型，提出基于遗传算法的模型参数一步辨识方法，一次性辨识出摩擦模型中的静态参数和动态参数，克服了已有的两步辨识方法过程复杂、实验耗时等缺陷。关键词：LuGre模型积分反步自适应控制伺服系统摩擦补偿参数辨识AbstractFrictionis、jl，idelypreseminservosystems．ndependsnotonlyontllenomalf研ceS协c叫她肚andrela

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