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1、直流电机位置PID控速摘要直流电机具有良好的起动性能和高速性能，过载能力和其他优点，广泛用于各种工业应用。直流电机的控制主要是关于马达，转矩和位置控制的速度。随着科学技术的进步，尤其是计算机技术，微电子技术，现代控制理论的发展，直流电机控制也由传统的模拟控制到数字控制的变化，并逐步实现智能电机控制的开始。研究的重点是数字的直流电机控制系统。在研究了控制系统中，利用相控晶闸管整流器，实现直流电机位置式控速。控制系统以ARM系列单片机stm32f103c8t6微处理器为主控制器，以直流电机编码器的输出量为闭环控制的
2、反馈量，通过电机速度环，PID回路控制电流以实现所需的性能。同时为了扩大控制系统的范围，本文还进行了一点的研究电流回路PID参数的整定方法。其主要内容如下：一、整体分析直流电机和直流驱动技术的发展趋势，比较当前几种常见的直流电机调速方案，并介绍了作为核心的为控制器电机控制系统stm32f103c8t基本特征。二、按照直流电路创建电动机的数学模型；建立控制闭环系统框图；分析速度不稳定的解决的方案。三、根据直流电机的控制特性的要求，以ARM系列单片机stm32f103c8t6微控制器内部的硬件资源为研究中心，相关的
3、硬件系统和硬件驱动的触发设计研究。四、直流电机控制系统的软件系统的研究。五、电机控制策略的研究，电机的转速回路PID控制策略，以及速度回路PID参数自整定方法进行了研究。六、空载转速直流电机控制实验。另外，对相电流，位置信号，相电压检测，所述速度信号检测电路和故障逻辑电路进行设计。在本文中，控制系统软件还简要介绍，包括主程序，中断服务程序，速度环算法，并绘制基于模块化设计思想的流程图。关键词：直流电机、PID控制、控制系统、位置信号Abstract窗体顶端窗体底端DCmotorhasgoodstartingpe
4、rformanceandhigh-speedperformance,overloadcapacityandotheradvantages,widelyusedinvariousindustrialapplications.DCmotorcontrolismainlyonthemotor,torqueandpositioncontrolspeed.Withtheprogressofscienceandtechnology,especiallycomputertechnology,microelectronicte
5、chnology,thedevelopmentofmoderncontroltheory,theDCmotorcontrolisalsocontrolledbyaconventionalanalog-to-digitalchangecontrol,andgraduallybegantorealizeintelligentmotorcontrol.ThestudyfocusesonthedigitalDCmotorcontrolsystem.Afterstudyingthecontrolsystemusingap
6、hasedthyristorrectifier,DCmotorspeedcontrolpositiontype.ThecontrolsystemARMMCUstm32f103c8t6microprocessor-basedcontrollertooutputDCmotorencoderforclosedloopfeedbackcontrolofthemotorspeedthroughtheloop,PIDloopcontrolcurrenttoachievethedesiredperformance.Meanw
7、hile,inordertoexpandthescopeofthecontrolsystem,thepaperalsocarriedoutalittleresearchcurrentloopPIDparametertuningmethod.Itsmaincontentsareasfollows:窗体顶端窗体底端First,theoverallanalysisofthedevelopmenttrendofDCmotorsandDCdrivetechnology,comparingthecurrentseveral
8、commonDCmotorspeedcontrolprogram,andintroducedasacoreforthecontrollermotorcontrolsystemstm32f103c8tbasicfeatures.Second,accordingtotheDCcircuittocreateamathematicalmodelofthemotor;theestablishme
