自主汽车的侧向H∞自适应变论域模糊控制

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1、第%%卷第*期控制理论与应用N)’!%%4)!*%##)年’%月1)(BC)>+2A)C$O-&&>6=%B6)(FPA=!%##)!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!文章编号：’###,-’)%（%##)）#*,#+#),#-自主汽车的侧向!!自适应变论域模糊控制郭纯，王江，乔国栋（天津大学电气与自动化工程学院，天津"###$%）摘要：自主侧向控制实现汽车自动调节转向和车道变换，是复杂的非线性控制系统!本文将变论域模糊控制，自适应技术和"!最优控制理论相结合对自主汽车的侧向系统进行控

2、制，提高了系统的鲁棒性和控制精度!设计直接自适应变论域模糊控制器，利用#$%&’()*稳定性理论证明了整个闭环系统的稳定性!然后与"!相结合，通过选取控制变量的权重因子，可以将逼近误差和外部扰动对跟踪误差的影响减小到任意给定的标准!最后把这种算法应用到了自主汽车的侧向系统的控制，仿真结果表明算法的实用性和有效性!关键词：变论域模糊控制；自适应；"!自主汽车中图分类号：+,%&文献标识码：-!"#$%#$#&’()*#)+,-.$#(-*/-%.00’12$&*2,%2*,)&-*),12$&*2,2%).&2$232./(-4#1,-./012’(，3-4.56%(7，89-0.’

3、):;)(7（<=2))>)?@>A=BC6=%>%(;-’B)D%B6)(@(76(AAC6(7，+6%(E6(/(6*ACF6B$，+6%(E6("###$%，126(%）!"#$%&’$：-’B)D%B6=FBAAC6(7=)(BC)>6F%=)D&>AG()(>6(A%CF$FBAD，H26=26(=>’;AF>%(AIAA&6(7%(;>%(A=2%(76(7!-(%B:BAD&B6FD%;AB)=CA%BAB2AJC6;7AJABHAA(BH)6D&)CB%(B;AF67(BA=2(6K’AF，6!A!":6(?6(6B$=)(BC)>;AF67(%(;?’LL$=)(

4、BC)>;A:F67(，F)%FB)&C)*6;A":6(?6(6B$=)(BC)>;AF67(H6B2D)CA6(BA>>67A(=A%(;?’LL$=)(BC)>;AF67(H6B2JABBACC)J’FB&AC?)CD%(=A!M$#$%&’()*DAB2);，B2A)*AC%>>=>)FA;:>))&F$FBAD6FF2)H(B)JAFB%J>A!9(B2AFB’;$，B2AA??A=B)?J)B2?’LL$>)76=%&&C)G6D%B6)(ACC)C%(;AGBAC(%>;6FB’CJ%(=A)(B2ABC%=I6(7ACC)C6F%BBA(’%BA;B)%&CAF=C

5、6JA;>A*A>J$%;AK’%BA>$FA>A=B6(7B2AHA672B6(7?%=:B)C!+2AF6D’>%B6)(CAF’>BF)?B2A>%BAC%>=)(BC)>)?B2A%’B)()D)’F*A26=>A%CA76*A(B)=)(?6CDB2%BB2A=)(BC)>%>7)C6B2D6F?A%F6:J>A?)C&C%=B6=%>%&&>6=%B6)(!()*+,%-#：*%C6%J>A’(6*ACFA?’LL$=)(BC)>；%;%&B6*A?’LL$=)(BC)>；":6(?6(6B$%’B)()D)’F*A26=>A［$(’%］.引言（9(BC);’=B6)(

6、）性和精度!+:<模糊系统采用局部线性环节，整交通阻塞现在已经是个全球性的问题!解决体实现非线性，形式简单，通过较少的规则能够表示此问题的一种可行办法是N%C%6$%提出的自动高高非线性的复杂系统!但是基于线性+:<模糊系统速公路系统（-’B)D%BA;"672H%$<$FBADF，简称的自适应控制需要在线调节全部后件参数，变论［’("］域［’+(%’］的方法只需要调节一个参数，以达到缩放-"<）!-"<就是采用自动控制装置来提高公路的承载能力和安全性，减小对环境的污染!-"<由论域的目的“!可变论域”就是在规则形式（形状）不自主汽车和计算机控制系统组成，自主汽车的控制变的前提下，

7、论域随着误差变小而收缩自行进行调分为纵向控制和侧向控制，本文对赤向系统进行了整以生成任意多条规则!可见，"!自适应变论域模研究!侧向控制的任务就是对汽车进行自动调节转糊控制方法比基于线性+:<模糊系统的自适应控制向，实现路线的保持和车道变换!文献［&］采用模糊方法所需调节的参数的数目更少，调节效果更好，不逻辑控制实现侧向控制；文献［)］采用滑模控制实现需要很多规则!仿真结果表明了"!自适应变论域侧向控制，提高系统的鲁棒性；文献［*］采用参数逼模糊控制可以有效地处理稳定