日本球形飞行器

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1、世界初！空も陸も自由自在、まるい未来型飛行物体先進技術推進センター研究管理官（先進技術担当）付第１計画室技官佐藤文幸なぜ球形に至ったか（１）普通の飛行機もパワーと脚があれば、垂直着陸ができるかも・・・アクロバット飛行（有人機）この発想はテールシッター型機の一種であるが、①フラフラ～①風が吹いていても着陸時には直立させる必要有り②接地前後の姿勢制御は非常に困難②ぐらっ！③一般的には一気に接地。倒れると、破損④・・・。④進出先で倒れると、再離陸は不可能という弱点がある。③グシャなぜ球形に至ったか（２）これらの弱点を克服するための方法をひらめいた。空中・空中

2、と接地中の姿勢制御に共通性を持たせる・外形を球形で囲むこれらを含む１０項目について地上２１年３月に特許出願２２年３月から公開中なぜ球形に至ったか（３）球形とすることで、飛行機に以下の能力を付加できる可能性水平飛行遷移飛行ホバリング遷移飛行ホバリング垂直着陸垂直離陸起き上がり地上回転移動一方、球であることのデメリットも事前に予想できた。・重量及び空気抵抗の増加・操縦性及び安定性の劣化・斜面で転がり続ける球形飛行体は従来機には無い特徴を数多く有し、前例が無い。低コストかつ短期間で仮作機を製作し、すべてを実証することにどのように原理検証を進めたか１号機３２ｃ

3、ｍ材料検証小さいため不成立２号機４０ｃｍ推進系統確認回転を抑えきれず離陸できず８ヶ月３号機４０ｃｍ操縦系統確認垂直離着陸、ホバリング４号機４２ｃｍ（以下同じ）球形構造確認地上回転移動、壁との接触５号機滑空時の安定性検証６号機自動制御プログラム、材料検証遷移飛行、水平飛行、再離陸８ヶ月７号機画像偵察画像による操縦洗練された形状成立性の危機？！起き上がり小法師を利用安定した水平飛行重心はできるだけ前方に重心はできるだけ後方に（翼はできるだけ後方に）これらを両立させることができるのか？目標重量物を後方にさらに後方に翼重心前方に舵面球形飛行体の空力中心と重心位

4、置の関係を把握する必要あり高所から滑空機を投げ落とし、その挙動によって安定性を判断仮作した機体の性能諸元等プロペラモーター舵面×８直径：４２ｃｍ重量：３５０ｇ飛行時間：８分（ホバリング）逆回転スイッチバッテリ：Li-Po(11.1V/850mA)速度：０～６０ｋｍ/ｈ（推測）材質：カーボン、スチレン、バッテリペットボトル等の身の周りの素材搭載物：可視カラーカメラダクト翼ジャイロセンサ×３レシーバー16bitマイコン×２カメラ（有線）実用化（一人立ち）への主な課題新自律機能を含む遠隔操縦し搭載カメラを用いた操縦い地上移動の半自動化使ＧＰＳ電波及び通信途絶

5、時の対策用耐環境性場乱流、地形、水、経年変化面のコストコントロール可取得コストの事前予測と抑制能性使用用途の拡張！機体規模とペイロード間の関係の把握想定される使用場面・森林や市街地を低空飛行しながらの情報収集・屋上に着陸し、高所からの長時間の監視・窓越しの偵察・屋内の捜索（段差、階段も一っ飛び）・車列の周囲を上空から警戒まとめ・「球形飛行体」を発明し、その原理検証を短期間かつ低コストで実施した。・主に飛行にかかわる技術的課題を実証により克服した。・遠隔操縦法、耐環境性、コスト等の実用化に必要な課題がある。・「球形飛行体」は、屋内・屋外を問わず、災害派遣

6、・対テロを含む様々な新しい場面で活躍する可能性がある。