球形全景影像位姿估计的改进EPnP算法邓非

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1、第４５卷第６期测绘学报Ｖｏｌ．４５，Ｎｏ．６２０１６年６月ＡｃｔａＧｅｏｄａｅｔｉｃａｅｔＣａｒｔｏｇｒａｐｈｉｃａＳｉｎｉｃａＪｕｎｅ，２０１６引文格式：邓非，吴幼丝，胡玉雷，等．球形全景影像位姿估计的改进ＥＰｎＰ算法［Ｊ］．测绘学报，２０１６，４５（６）：６７７－６８４．ＤＯＩ：１０．１１９４７／ｊ．ＡＧＣＳ．２０１６．２０１５０４１１．ＤＥＮＧＦｅｉ，ＷＵＹｏｕｓｉ，ＨＵＹｕｌｅｉ，ｅｔａｌ．ＰｏｓｉｔｉｏｎａｎｄＰｏｓｅＥｓｔｉｍａｔｉｏｎｏｆＳｐｈｅｒｉｃａｌＰａｎｏｒａｍｉｃＩｍａｇｅｗｉｔｈＩｍｐｒｏｖｅ

2、ｄＥＰｎＰＡｌｇｏｒｉｔｈｍ［Ｊ］．ＡｃｔａＧｅｏｄａｅｔｉｃａｅｔＣａｒｔｏｇｒａｐｈｉｃａＳｉｎｉｃａ，２０１６，４５（６）：６７７－６８４．ＤＯＩ：１０．１１９４７／ｊ．ＡＧＣＳ．２０１６．２０１５０４１１．球形全景影像位姿估计的改进ＥＰｎＰ算法邓非１，２，吴幼丝１，胡玉雷３，崔红霞４１．武汉大学测绘学院，湖北武汉４３００７９；２．武汉大学国家领土主权与海洋权益协同创新中心，湖北武汉４３００７９；３．中铁第四勘察设计院集团有限公司，湖北武汉４３００６３；４．渤海大学信息科学与技术学院，辽宁锦州１２１０１３Ｐｏｓｉ

3、ｔｉｏｎａｎｄＰｏｓｅＥｓｔｉｍａｔｉｏｎｏｆＳｐｈｅｒｉｃａｌＰａｎｏｒａｍｉｃＩｍａｇｅｗｉｔｈＩｍｐｒｏｖｅｄＥＰｎＰＡｌｇｏｒｉｔｈｍ１，２，ＷＵＹｏｕｓｉ１，ＨＵＹｕｌｅｉ３，ＣＵＩＨｏｎｇｘｉａ４ＤＥＮＧＦｅｉ１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＧｅｏｄｅｓｙａｎｄＧｅｏｍａｔｉｃｓ，ＷｕｈａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｗｕｈａｎ４３００７９，Ｃｈｉｎａ；２．ＣｏｌｌａｂｏｒａｔｉｖｅＩｎｎｏｖａｔｉｏｎＣｅｎｔｅｒｆｏｒＴｅｒｒｉｔｏｒｉａｌＳｏｖｅｒｅｉｇｎｔｙａｎｄＭａｒｉｔｉｍｅＲｉｇｈｔｓ，ＷｕｈａｎＵｎｉｖｅｒｓｉ

4、ｔｙ，Ｗｕｈａｎ４３００７９，Ｃｈｉｎａ；３．ＣｈｉｎａＲａｉｌｗａｙＳｉｙｕａｎＳｕｒｖｅｙａｎｄＤｅｓｉｇｎＧｒｏｕｐＣＯ．，ＬＴＤ．，Ｗｕｈａｎ４３００６３，Ｃｈｉｎａ；４．ＳｃｈｏｏｌｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＢｏｈａｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｊｉｎｚｈｏｕ１２１０１３，ＣｈｉｎａＡｂｓｔｒａｃｔ：Ｓｐｈｅｒｉｃａｌｐａｎｏｒａｍｉｃｉｍａｇｉｎｇｃａｎｏｖｅｒｃｏｍｅｔｈｅｌｉｍｉｔａｔｉｏｎｓｏｆｐｅｒｓｐｅｃｔｉｖｅｉｍａｇｉｎｇ’ｓｒａｎｇｅｏｆｖｉｅｗａｎｄａｃ

5、ｈｉｅｖｅｔｈｒｅｅ－ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌｒｅｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎａｎｄｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｗｉｔｈｆｕｌｌｃｏｖｅｒａｇｅ．ＴｈｅＥＰｎＰ（ｅｆｆｉｃｉｅｎｔｐｅｒｓｐｅｃｔｉｖｅ－ｎ－ｐｏｉｎｔ）ａｌｇｏｒｉｔｈｍｆｉｔｆｏｒｏｒｄｉｎａｒｙｉｍａｇｅ’ｓｐｏｓｉｔｉｏｎａｎｄｐｏｓｅｅｓｔｉｍａｔｉｏｎｉｓｉｍｐｒｏｖｅｄａｎｄｅｘｔｅｎｄｅｄｂｙｔｈｉｓｐａｐｅｒｔｏｐｕｔｆｏｒｗａｒｄａｒｏｂｕｓｔａｎｄｆａｓｔｍｅｔｈｏｄｔｏｅｓｔｉｍａｔｅｓｐｈｅｒｉｃａｌｐａｎｏｒａｍｉｃｉｍａｇｅ’ｓｐｏｓｉ

6、ｔｉｏｎａｎｄｐｏｓｅ．Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｗｅｃｏｎｓｔｒｕｃｔｔｈｅｐｒｏｊｅｃｔｉｏｎｍｏｄｅｌｏｆｓｐｈｅｒｉｃａｌｐａｎｏｒａｍｉｃｉｍａｇｅｔｏｅｘｔｅｎｄｔｈｅｐｅｒｓｐｅｃｔｉｖｅｐｌａｎｅｉｍａｇｉｎｇｍｏｄｅｌｏｆＥＰｎＰａｌｇｏｒｉｔｈｍｔｏｔｈｅｓｐｈｅｒｉｃａｌｉｍａｇｉｎｇｍｏｄｅｌ；ｔｈｅｎｗｉｔｈｔｈｅｉｍｐｒｏｖｅｄＥＰｎＰａｌｇｏｒｉｔｈｍｂａｓｉｎｇｏｎｔｈｅｃｏｎｄｉｔｉｏｎｅｑｕａｔｉｏｎｔｈａｔｐａｎｏｒａｍｉｃｓｐｈｅｒｅｃｅｎｔｅｒ，ｉｍａｇｅｐｏｉｎｔａｎｄｃｏｎｔｒｏｌｐ

7、ｏｉｎｔａｒｅｃｏｌｌｉｎｅａｒ，ｗｅｏｂｔａｉｎｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｐｏｉｎｔｓ’ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓｉｎｓｐｈｅｒｉｃａｌｐａｎｏｒａｍｉｃｉｍａｇｅｓｐａｃｅ；ｆｉｎａｌｌｙ，ｗｅｓｏｌｖｅｔｈｅｓｐｈｅｒｉｃａｌｐａｎｏｒａｍｉｃｉｍａｇｅ’ｓｐｏｓｉｔｉｏｎａｎｄｐｏｓｅｄｉｒｅｃｔｌｙｗｉｔｈｔｈｅＨｏｒｎａｂｓｏｌｕｔｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍ．Ｃｏｍｐａｒｅｄｗｉｔｈｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎａｎｄｐｏｓｅｅｓｔｉｍａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｏｆｓｐｈｅｒｉｃａｌｐａｎｏｒａｍｉｃｉｍａｇｅｗ

8、ｉｔｈｔｈｅｒｅｓｅｃｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍ，ｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｍｅｔｈｏｄｐｒｏｐｏｓｅｄｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒｃａｎａｃｈｉｅｖｅｈｉｇｈｅｒｒｏｂｕｓｔｎｅｓｓ，ｈｉｇｈｅｒｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙｗｉｔｈｏｕｔｇｏｉｎｇｔｈｒｏｕｇｈａｎｉｔｅｒａｔｉｖｅｓｏｌｕｔｉｏｎ，ａｎｄ