淿談智慧型災害處理機器人

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1、篇名淺談智慧型災害處理機器人作者林廷岳。萬芳高中。高二七班PDFcreatedwithpdfFactorytrialversionwww.pdffactory.com壹●前言2008年8月24日參觀2008台北國際機器人展時，看到不少國人研發的產業型機器人、服務型機器人與學生設計的機器人作品，會場中產業型機器人以各式各樣的機械手臂為主，服務型機器人則有清潔型機器人、保全型機器人、教育型機器人、益智娛樂型機器人等，尤以國防部軍備局中央科學研究院發表的智慧型災害處理機器人讓我印象深刻，也產生一探究竟的興趣

2、，於是我開始蒐集災害處理機器人的相關資料。在戰爭中，各類偵測、防爆、災害處理機器人的使用，減少不少人員的傷亡，也使各國紛紛投入國防機器人的開發，地雷探測機器人、無人駕駛車機器人、太空探測機器人、反恐防爆機器人、小型偵查機器人等相繼出現。貳●正文一、智慧型機器人分類根據國際機器人聯盟（IFR）與聯合國歐洲經濟委員會（UNECE）對智慧型機器人有以下幾大類型：(註一)1.專業用服務機器人（ProfessionalUse）A.特殊用途機器人：下水道工作機器人、深海工作機器人、微型機器人、教育機器人、室內保全

3、機器人、室外巡邏機器人、汽車/飛機清洗機器人、消防救援機器人、救災挖掘機器人、無人搬運車機器人、奈米機器人、管路探勘機器人、導遊機器人、公共場所清潔服務機器人。B.國防用途機器人：地雷探測機器人、無人駕駛車機器人、太空探測機器人、反恐防爆機器人、小型偵查機器人。C.農業用途機器人：伐木機器人、摘果機器人、蔬果嫁接機器人。D.醫療用途機器人：機器人電動代步車、復健支援機器人、雷射治療機器人、外科手術輔助機器人。2.個人／家庭用服務機器人（Personal/DomesticUse）A.家務用機器人：吸塵機

4、器人、除草機器人、泳池清理機器人、窗戶清潔機器人。B.娛樂機器人：玩具機器人、休閒用途機器人、教育訓練機器人。C.身障輔助機器人：輪椅機器人、復健機器人。D.居家保全與監控機器人。E.其他類型機器人。1PDFcreatedwithpdfFactorytrialversionwww.pdffactory.com由以上的分類可看出智慧型機器人的應用範疇無所不包，未來各式機器人將出現為我們服務，各國智慧型機器人發展方向如圖1。（註二）圖1各國智慧型機器人之發展方向二、災害處理機器人（註三）「災害處理機器人」

5、具有視覺、智慧、通訊、自主導航能力，能越野避障礙、攀爬險阻、抗核生化，以其特殊感官及靈巧手臂，遂行防災救難超人力任務。對於警備消防、廠區巡守、生命協尋、醫療救援等危難場合，災害處理機器人能搭載各種致動臂模組或攻堅武器，運用其組合多元化特性與功能，有效防範或降低災害事件的傷亡與損失。當恐怖攻擊事件或重大災害發生時，災害處理機器人可深入危險地區，探測生命跡象外，並將災害環境情況回報救援者，以利進行救援佈署及行動。在炸彈處理與地雷探測清除等國防用途使用上，或是在核能廠等危險的環境下進行救援作業，利用災害處理

6、機器人可勘災、救災功能，透過完整的緊急應變機制運用，可達到短時間內救援、災害預防擴大等目標，減少人命傷亡與財產損失。三、國外災害處理機器人（註四）1.美國偵查排爆機器人—TALONRobot（圖2）是一個強力、堅韌、輕巧的履帶車型EOD（ExplosiveOrdnanceDisposal，爆裂物排除）機器人，有全天候、日夜、水陸兩棲工作能力，可爬43度的樓梯，40度的斜坡，高38cm的障礙物，並在任何地形巡航，能舉起11KG重物2PDFcreatedwithpdfFactorytrialversion

7、www.pdffactory.com品，夾子寬15.2CM；兩顆普通電池就能供電兩小時，如為兩顆鋰電池則可使用4.5小時。具備三個相機，分別在夾子上，手肘上以及後面，任何環境均可使用，並且可以潛水，深度為27公尺，操縱器本身也是防水，可以在大雨中使用。機器人強固堅韌、快速、高負載、機動性、忍受重複污染，在2001紐約世貿大樓災難現場，連續45天，每天兩次，均未當機。圖2TALONRobot2.美國無人戰術機器人—iRobot-PackBotEODRobot（圖3）手臂可伸長2公尺，具有三個關節可以操作

8、，關節使用纜繩輔助，因此可以加速關節動作的操作，並且任何方向都可操作，利用搖桿與鍵盤可以控制機器人的方向及關節；使用履帶移動，適用在各種歧嶇的路面行駛，配備軌道式橫向移動裝置，可以輕鬆的爬樓梯，穿越碎石頭路面，具有無與倫比的移動能力，夾子可360度旋轉夾握物品。3PDFcreatedwithpdfFactorytrialversionwww.pdffactory.com圖3iRobot-PackBotEODRobot3.加拿大中型排爆機器人—RMI-10