悬臂式掘进机巷道断面成形控制系统研究(nxpowerlite)(nxpowerlite)

《悬臂式掘进机巷道断面成形控制系统研究(nxpowerlite)(nxpowerlite)》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、西安科技大学硕士学位论文悬臂式掘进机巷道断面成形控制系统研究姓名：熊双辉申请学位级别：硕士专业：机械电子工程指导教师：任中全20090515论文题目：专业：硕士生：指导教师：悬臂式掘进机巷道断面成形控制系统研究机械电子工程熊双辉(签名)任中全(签名)摘要目前，悬臂式掘进机在我国的矿业生产中得到了广泛的应用，为了提高掘进机掘进巷道断面机械化、自动化程度以及提高效率，研究掘进机的成形控制系统具有重大意义。本论文以EBJ．132A型悬臂式掘进机为例，对其掘进巷道断面的成形和成形控制系统两方面进行研究。在断面成形研究过程中，通

2、过分析EBJ．132A型掘进机截割部主要工作机构和工作过程，建立了相关工作参数与巷道断面尺寸之间的数学模型。然后针对实际生产中几种常见的巷道断面形状，分别编制出相应的工作机构作业轨迹控制程序，并在计算机上显示出和实际情况相符合的截割头截割作业包络线图，验证截割头运动轨迹规划的正确性和相关工作机构参数的计算准确性。在成形控制系统研究过程中，通过分析EBJ．132A型掘进机液压控制系统，在此基础上，对其改进，采用电液比例方向阀自动控制系统，并对其主要组成元件进行选型计算及建立了相关数学模型。然后利用MATLAB和AMESi

3、m软件对该控制系统进行了开环控制和PID控制仿真研究，仿真结果表明，电液比例控制系统具有较好的动态响应特性和控制特性。本文对悬臂式掘进机断面成形基本理论的推导及控制仿真研究，为掘进机自动断面成形进行了有益的探索。关键词：悬臂掘进机；成形控制；轨迹规划；数学模型；液压控制；PID研究类型：应用研究Subject：StudyonBoom—typeRoadheaderLanewaySectionShapingControlSystemSpecialty：MechanicalandElectronicEngineeringNa

4、me：XiongShuanghuiInstructor：RenZhongquanABSTRACT(Signature)(Signature)Nowadays，boom-typeroadheadermachinesarewidelyusedinminingproductioninourcountry．Forimprovingitsmechanizationandautomation，increasingitsefficiency，itisveryimportanttoimproveitsshapingcontrolsys

5、tem．WithanexampleofEBJ-132Aboom—typeroadheader,thepaperresearcheslaneway’Ssectionshapingandshapingcontrolsystem．IntheCOUl'Seofthestudyofsectionshaping，thepaperanalyzesthemainworkingmechanismandproceduresofcuttingunitofEBJ一132Aroadheader,buildsthemathematicalmode

6、lofcorrelativeworkingparametersandlanewaysectiondimensions．Thenaccordingtothethreedifferentlanewaysectionshapes，compilingboom—typeroadheaderworkingparametercalculationprogram，andplottingitscuttingheadtrace，whichCanveilfytheaccuracyofpathplanningofcuttingpartmove

7、mentandworkingparameter．Inthecourseofthestudyofshapingcontrol，firstly,accordingtoanalyzingthehydrauliccontrolsystemofEBJ．132Aroadheader,thebettermentonelectrical—hydraulicproportionalautomaticcontrolsystemiscarriedoutbasedonthatanalysis．Secondly,model—choosingco

8、mputationonthemaincomponentsofthehydraulicsystemisfinishedandthemathematicalmodelsofthesecomponentswereestablished．Lastly,MATLABandAMESimsoftwareareusedtocarryoutopen