矿用汽车驾驶模拟器运动平台设计研究

《矿用汽车驾驶模拟器运动平台设计研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、学兔兔www.xuetutu.com设计·计算DesignandCatcutation京：电子I业出皈社．2004．【1o1马建敏，g景林．黄协清．等．用ANSYS对复杂结构进行动态谐响应计算历．机械科学与技术，1998，17f6)通信地址：安徽省马鞍山市安徽工业大学机械工程学院959—96．333(243000)[111方远．振动模态分析技术[U1．北京：国防I业出版社．(收稿日期：2015-04-13)矿用汽车驾驶模拟器运动平台设计研究*申焱华，平川，高玉北京科技大学机械工程学院摘要I设计制作二自由度矿用汽车驾驶模拟器。建立驾驶模拟器运动平台的位姿及速度反解模型，基于FPGA板卡对

2、伺服电动缸进行控制。考虑露天矿山道路的特点，构建矿山道路空间实体模型；以190t矿用自卸车为原型，建立整车动力学模型；基于人一机交互的硬件在环仿真系统，实现矿用汽车驾驶模拟。对二自由度运动平台进行实时信号采集，将其与整车的运行姿态进行对比，验证平台的响应误差及控制系统的性能。关键词：矿用汽车；二自由度平台；运动控制；FPGA板卡矿用自卸车作为露天矿山完成矿石采掘和运输任务面，得到有效运用。但有关矿用汽车驾驶模拟器的研究还的重要工程机械，其运行工况特殊、工作环境恶劣，路面较少。状况复杂。基于其整车运行环境、工况及动力学特性等进有别于公路运输车辆，矿用汽车驾驶模拟器侧重于行相应的驾驶人员培

3、训，对矿用汽车和矿山的安全运行模拟矿用汽车在恶劣的矿山环境中完成运输任务。矿用和生产至关重要。但大吨位矿用汽车运行成本高昂，对驾汽车为非公路汽车，其体积尺寸庞大，驾驶室位置较高，驶人员要求较高，进行实车训练的周期较长，因此可考虑驾驶员对矿山道路中常见的长上坡、长下坡及大回转等应用驾驶模拟器完成对驾驶员的培训。路面下的车辆驾驶判断，使得驾驶员的前方静，动视野，以目前国内外对驾驶模拟器进行了广泛的研究。作及操纵行为有着独特的变化趋势。根据矿用汽车运行时为研究人一车一道路环境闭环系统整体性能的一种非常有的典型工况及可能出现的极限工况，进行矿用汽车驾驶效的装置，驾驶模拟器在公路车研究领域，如驾

4、驶员和车模拟器的设计研究，对提高驾驶员行驶安全性和工作效辆交互性、新车型研制、人机因素及车辆驾驶安全性等方率有着重要意义。*基金项目：北京市科技计划项目(Z101103055010004)作者简介：申焱华(1968一)，女，河南人，副教授，博士，研究方向：车辆动力学与控制，车辆人机工程。34l{一-8学兔兔www.xuetutu.com学兔兔www.xuetutu.com学兔兔www.xuetutu.com学兔兔www.xuetutu.com学兔兔www.xuetutu.com