柔性运输架车控制系统设计与开发

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1、中图分类号：V351.35论文编号：102870512-S245学科分类号：082503硕士学位论文柔性运输架车控制系统设计与开发研究生姓名梁加亮学科、专业航空宇航制造工程研究方向飞机数字化装配指导教师翟建军教授南京航空航天大学研究生院机电学院二О一二年一月NanjingUniversityofAeronauticsandAstronauticsTheGraduateSchoolCollegeofMechanicalandElectricalEngineeringDesignandDevelopmentofControlSyst

2、emforFlexibleTransportVehicleAThesisinManufacturingEngineeringofAeronauticsandAstronauticsbyLiangJialiangAdvisedbyProf.ZhaiJianjunSubmittedinPartialFulfillmentoftheRequirementsfortheDegreeofMasterofEngineeringJanuary,2012承诺书本人声明所呈交的硕士学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。除了文中

3、特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得南京航空航天大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。本人授权南京航空航天大学可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。（保密的学位论文在解密后适用本承诺书）作者签名：日期：南京航空航天大学硕士学位论文摘要飞机部件运输架车主要用于飞机部件运输、装配等作业过程中，在现代飞机制造装配中起着重要作用。传统的飞机部件运输架车采用普通轮式机构，不适应在生产车间内操作，因此需要一种具有

4、全向移动功能的运输架车。柔性运输架车由于采用全向移动机构可实现零半径转弯，在狭窄空间内可以灵活运动，能够提高飞机的自动化装配水平，同时充分利用生产制造场地，缩短装配周期，提高飞机装配效率。本文以机翼柔性运输架车为研究对象，根据柔性运输架车的控制原理和特点，设计柔性运输架车控制系统并开发控制系统上位机软件。主要工作如下：（1）根据项目要求，搭建基于全向移动技术和柔性支撑技术的柔性运输架车。介绍柔性运输架车的基本结构，分析全向轮的运动学模型和针对机翼运输的柔性支撑系统的布局形式。（2）分析控制系统的功能需求和当前主流的数控系统结构，

5、提出控制系统的总体结构方案。选定“计算机+运动控制器”上下位机式结构构建柔性运输架车控制系统。设计PLC控制程序，并对控制系统硬件进行选型。（3）根据开放式数控系统的特点，对控制系统上位机软件进行总体设计，分析上位机软件每个模块的功能。使用VisualC++编写程序代码，开发控制系统上位机软件，实现各模块的功能。（4）对柔性运输架车控制系统进行安装、调试及功能测试。测试结果表明，柔性运输架车的实现了所要求的功能。关键词：全向移动，柔性运输架车，柔性支撑，运动控制器，控制系统i柔性运输架车控制系统设计与开发ABSTRACTAirc

6、raftcomponentstransportvehicleismainlyusedforaircraftcomponentstransportationandassemblyoperationprocess,inthemodernaircraftmanufacturingandassemblyplaysanimportantrole.ThetraditionalAircraftcomponentstransportvehicleusingcommonwheelmechanismisnotadaptinproductionwor

7、kshopoperation,thereforeitneedsakindoftransportvehiclewhichhasOmni-directionalmobilefunction.Flexibletransportvehicleduetotheomni-directionalmobilemechanismcanrealizezeroturningradiusandbeflexiblemovementinthenarrowspace.Flexibletransportvehiclecanenhancetheplaneauto

8、matedassemblylevel,atthesametime,itmakefulluseofmanufacturinglocationandshortentheassemblyperiod,improvetheplaneassemblyefficiency.