基于信息融合技术的智能轮椅局部路径规划研究

《基于信息融合技术的智能轮椅局部路径规划研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、类号TP391．4重庆邮电大学硕士学位论文论文题目基于信息融合技术的智能轮椅局部路径规划研究英文题目＆星曼星垒!堡hQn!h星!Q堡垒!P垒!hP!垒望望i坠g鱼!i望!里!!!g皇望!旦垒皇里!竺旦垒i!坠垒!皇堡Q望informationfusiontechnology硕士研究生曾凡海指导教师蒲兴成副教授学科专业计算机应用技术论文提交日期2Q羔2玺垒目论文答辩日期2Q羔2生量目2§目论文评阅人答辩委员会主席石为人教授重庆大学2012年5月独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成

2、果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谓j的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得重庆由＆电太堂或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均己在论文中作了明确的说明并表示谢意。学位论文作者签名：镉A逝签字日期：沙}乙年r月渺目学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解重麽由＆电态堂有关保留、使用学位论文的规定，有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人授权重迭由＆电态堂可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库

3、进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。(保密的学位论文在解密后适用本授权书)学位论文作者签名：萄A灯导师签名：丽乏戎签字同期：WL年r月砷日签字日期：≯l己年了月重庆邮电大学硕士论文摘要摘要导航路径规划长期以来都是移动机器人领域的研究热点，移动机器人拥有自主路径规划导航控制能力后，不仅获得良好的移动能力，也有效的增强移动机器人的智能性和使用过程中的安全稳定性。由于智能轮椅工作环境的复杂性和未知性，智能轮椅的移动控制算法必须具备较高的实时性和鲁棒性，因此智能轮椅的局部路径规划研究是一项有现实意义的

4、工作。使用信息融合技术能使得轮椅很好的得到所处位置的环境信息，针对传统的信息融合算法在局部路径规划中效果较差的问题，笔者提出一种基于模糊神经网络算法的信息融合算法。该算法基于模糊逻辑算法的控制原理，设计轮椅的局部路径规划行为控制规则，然后在通过神经网络算法的推理、学习能力，对传感器采集的环境信息进行学习处理，输出的决策控制数据来控制智能轮椅的运动速度和轮椅的转向偏转角。该算法注重结合了模糊控制逻辑和神经网络算法各自的优点，结合了模糊逻辑算法中规则易建立，描述问题清晰，能自动提取模糊规则、自动生成及在线调节模糊隶属函数的功

5、能的优点，以及神经网络算法所具有的推理、再学习的优点。最后通过实验验证了该算法不但具备较高的智能性且实现简单，非常适用于智能轮椅在未知环境中的局部路径规划导航，提高了轮椅运行的安全稳定性。关键词：智能轮椅，自主导航，局部路径规划，信息融合，模糊神经网络AbstractTheresearchershavetakenmoreattentionintheresearchfieldofmobilerobot’Spathplanning．Themobilerobotwillnotonlyhavegoodmobility，canef

6、fectivelyenhancethemobilerobot·Sintelligenceandsecurityandstability,ifthemobilerobothastheabilitvofautonomouspathplanningnavigation．Becausetheintelligentwheelchair，sworkenvironmentiscomplexityandunknown，theintelligentwheelchair'scontrolalgorithmmusthavehighreal—t

7、imeandrobustness，andtheresearchofthelocalpathplanningofintelligentwheelchairbecomeameaningfulwork．Theenviromentinformationforthewheelchairwouldbesufficientifweusetheinf-onnationfusiontechnologyonthewheelchair’Scontrolsystem，causethetraditionalinfomationfusionalgo

8、rithmhaspoorabilityoflocalpathplanning，theauthorputsf．orwardaninf．onnationfusionalgorithmbaseonfuzzyneuralnetwork。Thisalgorithmisbasedonthefuzzylogicalgorithm’