双电机消隙伺服系统的研究与应用

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1、摘要本文以某精密雷达转台伺服系统的研制为背景，在深入分析双电机消隙原理的基础上，建立了双电机消隙伺服系统模型，并基于模型重点研究了伺服系统的控制算法。同时，为了改善系统低速性能，对摩擦补偿的相关理论和方法做了初步的探讨。首先，论文介绍了双电机消隙伺服系统的技术指标与总体设计方案并对系统涉及到的相关器件进行了简要说明。其次，详细分析了双电机消隙原理，由此推导出消隙电流方程。并结合双电机驱动系统的动力学特性以及实际系统的控制框图，建立了双电机消隙传动的伺服系统模型。然后，基于伺服系统模型，设计了系统的控制算法。并通过Matlab仿

2、真对比分析了PID控制与复合控制两种算法对系统的控制效果。仿真表明，复合控制能够在保证系统稳定的情况下，很大程度地提高伺服系统的跟踪精度。最后，分析了低速爬行产生的原因，并设计了加速度反馈控制器对其进行有效抑制。关键词：双电机消隙复合控制低速爬行AbstractInthispaper,anti-backlashservosystembydouble—motorisstudied．Itisbasedonthedevelopmentofcertainprecisionradarturntableserver．Thesystemmo

3、delisestablishedthroughdeepanalysistoanti-backlashprinciplebydouble。motoEThenbasedonthemodelthecontrolalgorithmisdesigned．Meanwhile，relatedtheoriesandmethodsaboutfrictioncompensationalediscussedpreliminarilyforimprovinglowspeedperformanceofthesystem．First，thetechnic

4、alindexandthewholedesignschemeoftheserverareintroducedandtherelateddevicesusedinthesystemaredescribedbriefly．Next，Anti．backlashCun'ent-Equationisderivedbydetailedanalysistotheprincipleofdouble．moWnFurthermore，combiningthedynamiccharacteristicsofdouble-motorwithcontr

5、olblockdiagramofthepracticalsystem，themodelisbuilt．Then，basedonthemodel，controlalgorithmofthesystemisdesigned．AndthecontroleffectsofPIDandcompositecontrolaregivenbysimulation．TheresultshowsthatcompositecontrolCanhighlyimprovetrackingprecisionwithoutchangingstability

6、ofthesystem．Finally,thereasonsoflowspeedcrawlingareanalyzed，andanaccelerationfeedbackcontrolleriSdesignedforeffectivelyinhibitingfriction．Keyword：anti—backlashcompositecontrollowspeedcrawling西安电子科技大学学位论文独创性(或创新性)声明秉承学校严谨的学风和优良的科学道德，本人声明所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成

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