基于电子真空助力器的汽车驾驶辅助系统制动压力控制

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1、学兔兔www.xuetutu.com汽车工程2011年(第33卷)第12期AutomotiveEngineering2011218基于电子真空助力器的汽车驾驶辅助系统制动压力控制张德兆，秦立峰，王建强，李克强(1．清华大学，汽车安全与节能国家重点实验室，北京100084；2．北京林业大学工学院，北京100083)[摘要]针对电子真空助力器实现制动压力主动调节功能时存在参数时变的问题，基于一种参考模型自适应控制理论对其控制算法进行设计，并应用李亚普诺夫理论证明了该控制系统的稳定性。同时，设置制动压力变化率阈值作为紧急制动辅助(EBA)功能的启动条件以降低系统成本。试验结果表明，所设计

2、的压力调节功能控制算法可有效地减小系统参数时变造成的干扰；EBA功能能够对驾驶员的紧急制动意图进行准确判断，有效缩短制动距离。关键词：驾驶辅助；电子真空助力器；制动压力控制；紧急制动辅助BrakePressureControlforVehicleDriverAssistanceSystemBaseonElectronicVacuumBoosterZhangDezhao，QinLifeng，WangJianqiang&LiKeqiang1．TsinghuaUniversity，StateKeyLaboratoryofAutomotiveSafetyandEnergy，Beijing1

3、000842．SchoolofTechnology，BeijingForestryUniversity，Beijing100083[Abstract]Inviewofthetime-varyingfeatureofparametersofelectronicvacuumbooster(EVB)intheac—tiveregulationofbrakingpressure，itscontrolalgorithmisdesignedbasedonmodelreferenceadaptivecontroltheo—ry，andthestabilityofthecontrolsystemi

4、sprovedbyLyapunovtheory．Inaddition，athresholdofbrakingpressurechangingrateissetastheactivatingconditionofemergencybrakeassist(EBA)functionforreducingsystemcost．Testresultsshowthatthebrakingpressureregulatingalgorithmcaneffectivelyinhibitthedisturbancecausedbythetime-varyingofparametersandtheEB

5、Afunctioncanaccuratelyjudgetheemergencybrakingintentofdriverandhenceeffectivelyshortenbrakingdistance．Keywords：drivingassistance；EVB；brakingpressurecontrol；EBA无须驾驶员踩下制动踏板即可对制动压力进行主动日IJ吾调节；而EBA则是在驾驶员实施紧急制动而又存在犹豫或踏板力不足的情况下，自动增加制动压力，从由于道路车流量和交通事故的不断上升，各汽而缩短制动距离。电子真空助力器(electronicvacu．车厂商和研究机构都致力于

6、自适应巡航控制(adap—onbooster，EVB)是目前国内外在汽车上应用较多tivecruisecontrol，ACC)、走一停巡航(stop&go，的辅助制动装置之一，它在汽车普通真空助力器的s&G)、主动避撞(collisionavoidancesystem，CAS)及基础上，能同时实现上述驾驶辅助系统所需的两个紧急制动辅助(emergencybrakeassist，EBA)等驾驶功能：一是无须驾驶员踩下制动踏板即可代替驾驶辅助系统的开发。此类驾驶辅助系统的共同特点是员对车辆的制动压力进行主动调节一(下文称为均须对汽车的制动压力进行主动调节¨]，从而避压力调节功能)，执行

7、ACC、S&G和CAS等驾驶辅助免多种危险工况。其中，ACC、S&G及CAS等系统系统的制动指令；二是在驾驶员踩下制动踏板实施原稿收到日期为2010年12月15日，修改稿收到日期为2011年4月2日。学兔兔www.xuetutu.com·1068·汽车工程2011年(第33卷)第12期紧急制动时自动增加制动压力(下文称为EBA功若EVB接收到ACC等驾驶辅助系统发出的需能)，保证行车安全。要增加制动压力的指令，电磁铁加电，此时铁芯受到为实现EVB的制动压力调节功能，文