DORNA东菱伺服基础技术手册(下)

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1、第七章伺服电机第六章报警与处理6.1驱动器报警EPS系列驱动器有多种保护功能。当其中一个保护被激活时，驱动器将按照一定的时序关断输出，同时产生报警。报警产生后，发光二极管面板显示一个报警号码，5个LED小数点位闪烁，伺服ON关断。报警出现后，请及时切断电源，根据报警代码进行排除故障工作，如果判定为驱动器内部故障，请联系我公司给予解决。表6.1报警一览表报警号码报警名称原因――正常1过载电机定子电流长时间过大2主电源欠压主电路电源低于电源电压门限值3过压主电路电源高于电源电压门限值4控制电源欠压控制回路电压低于电源电压门限值8电机过速电机速度长时间超过额定速度9位置偏差过大位置

2、偏差计数器值超过设定值伺服驱动器接收到的数据经过CRT校验发现与上位机12串行通讯错误发送数据不一致。14CAN通讯错误CAN通讯错误16EEPROM参数错误EEPROM存储区中的数据被破坏20IPM报警IPM的保护引脚上一直为高电平21电流V相检测异常电流V相检测过大22电流W相检测异常电流W相检测过大驱动器与编码器之间检不出A、B相脉冲，或编码器发25编码器AB脉冲丢失送一个错误数据。26编码器Z脉冲丢失电机轴每转一圈产生的一个Z脉冲信号未检测到。▲57▲第七章伺服电机报警号码报警名称原因27编码器UVW信号错误编码器U、V、W信号错误30速度跟踪异常电机转速与实际给定转

3、速差别较大6.2报警处理下面列举了几种非报警故障，并且给出了排除故障的简单对策。Ø电机不转1.参数：控制模式（PA4）选择不当；电机型号选择参数（PA9）设置不当；2.接线：检查电机动力线（U、V、W、PE）配线相序；检查动力线或编码器线是否连接不良；检查控制信号是否连接正确，是否连接不良；注：伺服ON信号可通过输入端子状态（dP18）监控；位置指令脉冲信号可通过接收脉冲数（dP3）监控；3.机械原因：电机轴被机械卡死（电机堵转）；若电机为抱闸电机，则必须提供电源解抱闸；4．伺服电机或伺服驱动器本身故障；Ø旋转不平滑1．安装：检查电机与机械连接安装是否正常2．接线：检查电机动

4、力线（U、V、W、PE）配线相序；检查动力线或编码器线是否连接不良；参数：提高速度环增益（PA14）或提高电流环增益（PA38）；Ø电机产生异常响声或振动1.参数：增益太高，速度环增益（PA14）太高导致振荡；2.安装：检查电机与机械连接安装是否正常对每种报警，表6.3给出了其一般的处理办法▲58▲第七章伺服电机表6.3报警处理办法报警报警运行发生原因处理方法代码名称状态伺服电机型号参数不符合请与我司售后联系ON时编码线﹑动力线异常检查电机动力线（U、V、W、PE）配线相序检查动力线或编码器线是否连接不良伺服驱动异常更换驱动输入命电机被机械卡死或重新确定负载条件，或换大容量电

5、机过载1令后，负载过大保护电机不编码线﹑动力线异常检查编码线，动力线是否连接不良转伺服驱动异常更换驱动运行过有效扭矩超过额定转矩重新确定负载条件，或换大容量电机程中编码线﹑动力线异常检查编码线，动力线是否松动或坏伺服驱动异常更换驱动2主电接通主电源电压低于指定电压检查R、T输入的AC电源压欠电源时监控驱动器的母线电压值（dP16）是否压异常驱动伺服异常更换驱动运行时电源电压低（不稳定）检查R、T输入的AC电源是否有过大的波动;监控驱动器的母线电压值（dP16）是否异常驱动伺服异常更换驱动电源电压过大将AC电源调节至正常范围接通主监控驱动器的母线电压值（dP16）是否电路电异常

6、源时伺服驱动异常更换驱动主电负载转动惯性大，制动重新确定负载及运行条件或者外加大功3压电阻功率不足率的制动电阻过压电机运电源电压过大（不稳定）将AC电源调节至正常范围行或停监控驱动器的母线电压值（dP16）是否止时异常伺服驱动异常更换驱动▲59▲第七章伺服电机报警报警运行发生原因处理方法代码名称状态4控制接通电驱动伺服异常更换驱动电压路时L1、L2输入电源不足。L1、L2接入AC220电源不足，或线接欠压触不良1.检查电机动力线（U、V、W、PE）配8过速伺服电机相序错乱或编码线线相序保护ON时异常2.检查动力线或编码器线是否松动或连接不良伺服驱动异常更换伺服驱动选择电机型号

7、参数不匹请联系我司售后服务配1.检查电机动力线（U、V、W、PE）配电机相序错或编码配线电机起线相序异常动或运2.检查动力线或编码器线是否松动或连行时接不良输入增益设定错误校正增益值伺服驱动异常更换伺服驱动9位置在高速位置指令频率从过高或检查位置指令参数超差起动或加减速时间太短过大停止负载惯量大重新确定负载及运行条件或更换大容量电机参数设置不合适1.增加位置环增益(PA11)或位置误差过大,增加参数（PA53）或速度环增益（PA14）2.检查电机型号参数（PA9）是否与所用电机匹配正常运编码线﹑动力线异