CRP-S80、40码垛工艺说明

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1、CRP-S80、S40码垛工艺说明书卡诺普机器人技术V1.0卡诺普机器人技术有限公司ChinaCRPRoboticsCo.ltd安全注意事项使用本系统前，请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料，在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用。本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类分别记载。危险误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。注意误操作时有危险，可能发生中等程度伤害或轻伤事故及设备故障。强制必须遵守的事项。禁止禁止的事项。需要说明的，即使是“注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果

2、，因此任何一条注意事项都极为重要，请务必严格遵守。甚至在有些地方就连“注意”或“危险”等内容都未记载，也是用户必须严格遵守的事项。-2-Yourneeds,Wehave卡诺普机器人技术有限公司ChinaCRPRoboticsCo.ltd危险★操作机器人前，按下示教编程器上的急停键，并确认伺服主电源被切断，电机处于失电并抱闸状态。伺服电源切断后，示教编程器上的伺服电源指示按钮为红色。紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故。★解除急停后再接通伺服电源时，要解除造成急停的事故后再接通伺服电源。由于误操作造成的机器

3、人动作，可能引发人身伤害事故。★在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项：保持从正面观看机器人。遵守操作步骤。考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。确保设置躲避场所，以防万一。由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。★进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处于安全位置操作：机器人控制电柜接通电源时。用示教编程器操作机器人时。试运行时。自动再现时。不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，都有可能引发人身伤害事故。另外，发生异常时，请立即按下急停键。-3-Yourneeds,Wehave卡诺普机器人

4、技术有限公司ChinaCRPRoboticsCo.ltd注意★操作机器人必须确认。操作人员是否接受过机器人操作的相关培训。对机器人的运动特性有足够的认识。对机器人的危险性有足够的了解。未酒后上岗。未服用影响神经系统、反应迟钝的药物。★进行机器人示教作业前要检查以下事项，有异常则应及时修理或采取其他必要措施。机器人动作有无异常。原点是否校准正确。与机器人相关联的外部辅助设备是否正常。★示教器用完后须放回原处，并确保放置牢固。如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或地上，当机器人运动时，示教编程器可能与机器人或夹具发生碰撞，从而引发人身伤害或

5、设备损坏事故。防止示教器意外跌落造成机器人误动作，从而引发人身伤害或设备损坏事故。-4-Yourneeds,Wehave卡诺普机器人技术有限公司ChinaCRPRoboticsCo.ltd码垛工艺是指通过对垛的外形尺寸、垛数、层数基本参数设置，对垛的摆放位置进行简单确认就能实现所有垛的整齐摆放。一、基本情况说明：1、基本概念垛：一个垛即是工件托盘：用于放置垛的物品（区域）码垛工艺指令数量：共10个（Pallet1-10）。即最多能支持10个托盘。排样数：1-99，即最多可实现种不同的排放方式，通常1层1种排样。参考点：即第一个垛的摆放

6、位置，以后每个垛的坐标以其为基准进行偏移。2、变量说明GP变量GP80-GP89为码垛工艺0-9的过渡点。GP90为垛的准备放件点。GP91为垛的放件点。GP92为放件后离开点。GP93为参考GP91的准备点（只在高度方向进行了尺寸偏移）。GP94为当前层对应参考点的偏移高度GI变量GI90-99为码垛工艺0-9对应的当前执行垛数。说明：上述GP变量和GI变量在码垛工艺里已做固定用途为些不能再在码垛工艺外再次使用。二、码垛工艺设置步骤1、准备工作1.1编辑PLC控制工件夹具，方便程序编辑。在机器人禁止状态，系统主界面两侧有M160-M

7、1634个辅助继电器，可通常软键控制其状态，通过对PLC的编辑即可实现对夹具的控制，夹取工件。-5-Yourneeds,Wehave卡诺普机器人技术有限公司ChinaCRPRoboticsCo.ltdM160-M163辅助继电器控制界面。为实现对夹具的控制，通常需按下编辑PLC。---

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9、--------------------------------OM160Yxx说明：a)Yxx代表控制夹具电磁阀的输出口。b)编辑数量根据控制对象决定，但最多不能超出4个。1.2建立用户坐标系在“运行准备”的“用户坐标系设置”界面设置用户坐标系（

10、如下图），每一个托盘设置一个（即也可叫托盘坐标系）。-6-Yourneeds,Wehave卡诺普机器人技术有限公司ChinaCRPRoboticsCo.ltd用户坐标系统设置界面如上图，选择好用户坐标系号后点“校验”进入