摆动制动气缸研制及位置控制技术研究硕士论

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1、南京理工大学硕士学位论文摆动制动气缸研制及位置控制技术研究姓名：安佰军申请学位级别：硕士专业：机械电子工程指导教师：李小宁20041229硕士论文摆动制动气缸研制及位置控制技术研究摘要摆动气缸是利用压缩空气驱动输出轴在一定角度范围内作往复回转运动的气动执行元件，广泛用于物体的转位、翻转、分类、夹紧、阀门的开闭以及机器人的手臂动作等。但是，现在的摆动气缸由于缺乏制动装置，在需要进行转角控制的场合，一直不能实现中间任意位置的可靠定位，还是依靠伺服电机、步进马达或液压伺服定位系统来完成。因此在易燃、易爆等需要全气动的场合，就迫切需要一种带有制动装置的摆动气缸。本课题主要研究了

2、带制动装置的摆动气缸结构及其位置控制技术，具体完成的研究工作有：(1)对摆动制动气缸中的关键技术进行了研究，研究了制动装置、膜片驱动装置以及在摆动制动气缸有限空间内将制动装置、驱动装置、角位移检测装置的集成：(2)设计了一种新型结构的摆动制动气缸，并研制出了样机：(3)通过实验研究了制动装置的保持力矩，研究了气缸在制动装置作用下的运动规律：(4)对摆动制动气缸的位置控制技术进行了研究。本课题的研究为摆动制动气缸的进一步开发和应用打下了良好的基础。关键词t摆动制动气缸，气动技术，超程量，自学习控制硕士论文摆动制动气缸研制及位置控制技术研究AbstractThepneuma

3、ticrotaryactuatorisakindofpneumaticexecutecomponentwhoseoutputshancanrotatedrivenbycompressedair．Thepneumaticrotaryactuatoriswidelyusedforworkpiece’Sturning，sorting，clamping，valvecontrollingandthearlnoperationoftherobotere．However，inthecircumstanceswhereangleisneededtObeaccuratelycontrol

4、led，theservomotor，step—inmotorandservohydraulicsystemarestillthedrivingsystembecausethepneumaticrotaryactuatorhasnobrakeageandcannotbeenstoppedreliablyatanypositionwithinitsrangeallalong．Intheburnableandexplosiblesituationwherefull—pneumaticisindemand，thepneumaticrotaryactuatorwithabuilt

5、·inbrakeageisurgenⅡYneeded．ThepurposeoftheresearchiStostudythestructureandpositioningtechnologyofthepneumaticrotaryactuatorwithabuilt-inbrakeage．Themainworksaccomplishedinthepaperinclude：(1)theresearchorlkeytechnology：thebrakeage，thediaphragmdrivingmechanismandtheintegrationofthebrakeage

6、，thediaphragmdrivingmechanismandtheangledetectionmechanism；(2)thedesignofthepneumaticrotaryactuatorwithabuilt-inbrakeageandtheaccomplishmentoftheprototype；(3)theresearchonholdingtorqueofthebrakeageandtheresearchonthemotionlawoftheactuatoroperatedbythebrakeage；(4)theresearchonthepositioni

7、ngtechnologyofthepneumaticrotaryactuatorwithabuilt-inbrakeage．Theresearchlayagoodfoundationforfurtherdevelopmentandapplicationofthepneumaticrotaryactuatorwithabuilt-inbrakeage．Keywords：Pneumaticrotaryactuatorwit}labuilt—inbrakeage．PneumatictechnologyOverrundistance，Self-l