基于机器人与机器视觉的脱水轴测量系统的研究

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1、分类号：ＴＮ２４９ＵＤＣ：６２１１１４７２０７６：公开学号：５４６密级硕士学位论文基于机器人与机器视觉的脱水轴测量系统的研究作者姓名：孙存轩培养类型：专业型专业名称：机电工程研究方向：生产过程在线诊断／传感监控与可靠性技术指导教师：薛伟教授李峰平副教授完成日期：２０１７年１０月温州大学学位委员会分类号：ＴＮ２４９ＵＤＣ：６２１１５４６１４学号：７２０７６密级：公开浪钟太＃丨硕士学位论文基于机器人与机器视觉的脱水轴测量系统的研究作者姓名：孙存轩培养

2、类型：专业型专业名称：机电工程研宄方向：生产过程在线诊断／传感监控与可靠性技术指导教师：薛伟教授李峰平副教授完成日期：２０１７年１０月温州大学学位委员会温州大学学位论文独创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研宄工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研宄成果，也不包含为获得温州大学或其一它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我同工作的同志对本研宄所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。论

3、文作者签名：別詞曰期：年月曰温州大学学位论文使用授权声明本人完全了解温州大学关于收集，即：学校、保存、使用学位论文的规定有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权温州大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。。本人在导师指导下完成的论文成果，知识产权归属温州大学保密论文在解密后遵守此规定。论文作者鮮：＆／Ａｈ＇年月年月曰曰們温州大学硕士学位论文基于机器人与机器视觉的脱水轴测量系统的研究

4、摘要机器视觉技术采用计算机来模拟视觉功能，通过获取并处理被测物体的图像来确定被测物体的尺寸信息。将机器视觉技术用于机械工业中的零件尺寸测量、，将具有非接触速度快、自动化程度高等突出的优点，己经受到了越来越多的关注。本文以脱水轴为研究对象，详细介绍了机器视觉技术和机器人技术在脱水轴检测过程中的应用。利用ＳｏｌｉｄＷｏｒｋｓ完成了脱水轴检测系统的整体设计和运动仿真，井对其系统的可行性和可靠性进行一了初步的模拟仿真。采用ＰＬＣ＋触控屏的经典方式设计了套上下料＋７一控制系统；利用ＥＰＳＯＮＲＣ．０软件开发出套机器人运动控

5、制程序，并对机器人运动轨迹进行了规划。本文通过分析对比几种常用的边缘检测算法基础上，采用灰度形态学滤波算法对图像边缘进行处理，为后续的圆拟合打下基础。对比研究传统圆拟合算法，本文提出采用一种基于鲁棒回归的圆拟合算法，该算法很好地解决了实际中圆拟合结果受离群点影响较大的问题。利用了ＶｌＳｔｕｄｉｏｉｒｔｕａ与Ｍｉｃｒｏｓｃａｎ完成机器人视觉软件设计与调试，并对机器人通信等相关技术做了相关的研究。基于上述研宄成果一，本文研制出了套用于脱水轴检测的系Ｉ温州大学硕士学位论文统，经过两个月现场实际使用测试，该检测

6、系统总体功能稳定，检测的准确率和检测效率较传统人工检测均大幅提高，且可实现产品的无损检测。关键词：工业机器人、机器视觉、图像算法、自动化控制ｎ温州大学硕士学位论文ＲＥＳＥＲＡＨＯＮＤＥＨＹＤＲＡＴＩＯＮＡＸＩＳＭＥＡＳＵＲＥＭＥＮＴＳＹＳＴＥＭＢＡＳＥＤＯＮＲＯＢＯＴＡＮＤＭＡＣＨＩＮＥＡＢＳＴＲＡＣＴＭａｃｈｉｎｅｖｉｓｉｏｎｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｕｓｅｓａｃｏｍｕｔｅｒｔｏｓｉｍｕｌａｔｅｔｈｅｖｉｓｕａｌｐｆｕｎｃｔｉｏｎｅｔｅｒｍｉｎｅｔｈｅｓｉｚｅｏｆｔｈｅｍｅ

7、ａｓｕｒｅｄｏｂｅｃｔｉｎｆｏｉｍａｔｉｏｎｂ，ｄｊｙａｃｕｉｒｉｎａｎｄｒｏｃｅｓｓｉｎｔｈｅｉｍａｅｏｆｔｈｅｍｅａｓｕｒｅｄｏｂｅｃｔ．Ｔｈｅｕｓｅｏｆｑｇｐｇｇｊｍａｃｈｉｎｅｖｉｓｉｏｎｔｅｃｈｎｏｌｏｆｏｒａｒｔｄｉｍｅｎｓｉｏｎｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｉｎｔｈｅｍａｃｈｉｎｅｇｙｐ－ｉｎｄｕｓｔｒｈａｓｄｒａｗｎｍｏｒｅａｎｄｍｏｒｅａｔｔｅｎｔｉｏｎｄｕｅｔｏｉｔｓａｄｖａｎｔａｅｓｏｆｎｏｎｙｇｃｏｎｔａｃｔｈｉｈｓｅｅｄａｎｄｈｉｈｄｅｒｅｅ

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