集成电机推进器用无刷直流电机换相转矩脉动抑制策略研究

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1、分类号：0密级：0UDC：编号：0工学硕士学位论文集成电机推进器用无刷直流电机换相转矩脉动抑制策略研究硕士研究生：江晓明指导教师：姚绪梁教授学科专业：电气工程学位论文主审人：张强教授哈尔滨工程大学2018年3月分类号：密级：0UDC：编号：0工学硕士学位论文集成电机推进器用无刷直流电机换相转矩脉动抑制策略研究硕士研究生：江晓明指导教师：姚绪梁教授学位级别：工学硕士学科、专业：电气工程所在单位：自动化学院论文提交日期：2018年1月论文答辩日期：2018年3月学位授予单位：哈尔滨工程大学ClassifiedIndex

2、:U.D.C:ADissertationfortheDegreeofM.EngControlStrategyforCommutationTorqueRippleReductionofBrushlessDCMotorinIntegratedMotorPropulsionCandidate:JiangXiaomingSupervisor:Prof.YaoXuliangAcademicDegreeAppliedfor:MasterofEngineeringEngineeringField:ElectricalEngine

3、eringDateofSubmission:Jan.,2018DateofOralExamination:Mar.,2018University:HarbinEngineeringUniversity哈尔滨工程大学学位论文原创性声明本人郑重声明：本论文的所有工作，是在导师的指导下，由作者本人独立完成的。有关观点、方法、数据和文献的引用已在文中指出，并与参考文献相对应。除文中已注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完

4、全意识到本声明的法律结果由本人承担。作者（签字）：日期：年月日哈尔滨工程大学学位论文授权使用声明本人完全了解学校保护知识产权的有关规定，即研究生在校攻读学位期间论文工作的知识产权属于哈尔滨工程大学。哈尔滨工程大学有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件。本人允许哈尔滨工程大学将论文的部分或全部内容编入有关数据库进行检索，可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文，可以公布论文的全部内容。同时本人保证毕业后结合学位论文研究课题再撰写的论文一律注明作者第一署名单位为哈尔滨工程大学。涉密学位论文待解密后适

5、用本声明。本论文（□在授予学位后即可□在授予学位12个月后□解密后）由哈尔滨工程大学送交有关部门进行保存、汇编等。作者（签字）：导师（签字）：日期：年月日年月日摘要小型水下海洋运载器的推进系统是电力推进系统，其推力器一般采用集成电机推进器。因为无刷直流电机与同等尺寸的永磁同步电机相比效率高15%，而且其在结构和控制上简单，基于这些优点，集成电机推进器的推进电机通常采用无刷直流电机。但是，无刷直流电机在高速运行中产生很大噪声，严重干扰水下海洋运载器隐身性和水声通讯设备正常工作，因此水下海洋运载器的安全性降低。本文的具

6、体内容就是对集成电机推进器用无刷直流电机换相转矩脉动抑制控制策略研究分析。首先在电机数学模型的建立之上，分析换相转矩存在波动的原因，且在MATLAB软件中进行系统仿真；为研究降低换相转矩脉动的控制策略，根据仿真的结果分析，本文采用的控制策略是重叠换相法。基于重叠换相法，提出新型的基于延迟霍尔信号特定角度来降低换相转矩脉动的控制算法。在延迟期间内，关断相反电动势下降，由于端电压恒定，关断相电流随延迟角度而增大，通过调节占空比大小，可使电磁转矩在此期间内维持不变；在换相期间，为了确保换相转矩的脉动率最小，可推导出霍尔信

7、号延迟角度的准确数值；在此基础上，考虑电机电阻的影响，引入最大效率约束，得到最佳延迟角度。此方法不需要新增额外硬件，只需知道电机参数就可以得到最佳延迟角度，将霍尔信号延迟后可抑制换相转矩脉动。通过搭建仿真模型，结果验证上述方法能减小换相转矩的脉动率。但是，这种方法是基于霍尔传感器理想安装间隔为120°电角度，实际电机在安装霍尔传感器过程中不可避免的存在误差，导致霍尔传感器检测位置信号延迟或提前，影响电机稳定运行。接下来，本文提出一种新型的霍尔传感器安装误差补偿控制策略，同时能降低换相转矩的脉动率。该方法通过检测霍尔

8、信号上升沿瞬间关断相电流大小，与相电流稳定值进行比较，判断换相霍尔信号延迟或提前；推导三相电流与霍尔传感器误差角度的关系式，在电机稳定运行一个电周期内，采样三相正向导通电流，获得霍尔传感器安装误差角度；推导最佳的换相点并进行补偿，实现换相转矩脉动最小且换相时间最短目的。最后，在研究室现有的电机平台上进行测试，实验结果验证提出的控制算法是具有效果且可行的。关键