《相位滞后校正》PPT课件

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1、第7章线性系统的设计方法7.3基于伯德图的系统校正相位滞后校正相位滞后校正装置及其传递函数7.3基于伯德图的相位滞后校正-+-+Bode图频率特性的主要特点是：⑴所有频率下相频特性为负值(滞后)⑵当b确定后,在w>1/(bT)后的最大幅值衰减为L=20lgb7.3基于伯德图的相位滞后校正３．基于伯德图的滞后校正方法滞后校正的主要作用是在中高频段造成衰减，从而使系统获得足够的相位裕量。-Gc为校正装置，G为对象。7.3基于伯德图的相位滞后校正３．基于伯德图的滞后校正方法滞后校正装置的步骤如下：①求出满足稳态性能

2、指标的开环增益K值；②根据求出的K值，画出校正前的Bode图，确定此时的幅值穿越频率wc1和相位裕量g1；7.3基于伯德图的相位滞后校正③选择一新的幅值穿越频率点wc2，使得在w=wc2处原系统的相位滞后量为：g0为系统期望的相角裕量。此式实际就是由相角裕量定义式得到④求出校正网络中的b值。为使校正后系统的幅值穿越频率为wc2，必须把原系统在wc2的幅值L(wc2)衰减到0dB，即当相位滞后校正网络起作用后应使得7.3基于伯德图的相位滞后校正⑤选择校正网络零点理论上选得越小越好，但物理实现带来具体困难，所以一

3、般选在wc2的倍频处即可。当确定后，也可确定，于是7.3基于伯德图的相位滞后校正⑥画出校正后的Bode图，确定此时的幅值穿越频率wc2和相位裕量g2，校验系统的性能指标。一定要校验，不满足重做。⑦求出校正装置的参数。7.3基于伯德图的相位滞后校正例：已知一单位反馈系统的开环传递函数为试设计一个相位滞后校正装置满足:⑴相位裕量大于45°；⑵对单位速度函数输入，输出的稳态误差小于或等于0.01rad。解：①对Ⅰ型系统ess=R/Kv，现R=1要求，即②画出Kg=1时未校正系统Bode图，确定此时的wc1和g。7.

4、3基于伯德图的相位滞后校正wc1＝47g1=28°7.3基于伯德图的相位滞后校正令L(w)=0若按折线计算7.3基于伯德图的相位滞后校正③选择一新的幅值穿越频率点wc2，使得在w=wc2处原系统的相位滞后量为：④在wc2=21，原系统在wc2的幅值L(wc2)7.3基于伯德图的相位滞后校正⑤选择校正网络零点⑥画出校正后的Bode图，确定此时的幅值穿越频率wc2和相位裕量g2，校验系统的性能指标。此时7.3基于伯德图的相位滞后校正wc1＝47g1=28°wc2＝21g1=45.83°7.3基于伯德图的相位滞后校

5、正7.3基于伯德图的相位滞后校正４．相位滞后校正对系统的影响和限制影响：①改善了系统的相位裕量g，提高了系统的相对稳定性；②上升时间等增大，降低了系统的快速性；③高频衰减相对增强，有利于抑制高频干扰限制：当系统在低频段相频特性上找不到满足系统相位裕量点时，不能用相位滞后校正。7.3基于伯德图的相位滞后校正５．相位超前和相位滞后校正小结希望一个快的响应，就应采用超前校正。需要抑制干扰及噪声的情况下，应采用滞后校正。7.3基于伯德图的相位滞后校正改善相对稳定性，通常采用超前校正；而改善系统的稳态性能，通常采用滞后

6、校正。（比例积分校正）7.3基于伯德图的相位滞后校正