基于ARM的移动机器人控制系统设计

《基于ARM的移动机器人控制系统设计》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、硕士论文基于ARM的移动机器人控制系统设计摘要移动机器人是整个机器人研究的一个重要领域，而移动机器人的控制系统是整个机器人系统的核心部分，对移动机器人系统的运行起着至关重要的作用。随着移动机器人逐渐智能化以及控制算法的不断发展，一般的单片机等处理器已经无法满足系统性能要求，在电子技术的发展带动下，出现了DSP、ARM等高性能微处理器，用来进行高性能运算和控制，并且在移动机器人中得到了广泛的应用。本文首先提出了一种基于ARM处理器的移动机器人控制系统的设计方案。方案采用一款基于ARM920T核的32位嵌入式处理器$3C2410作

2、为核心控制器。该控制器承担数据的输入输出、数据的处理以及信息显示等工作，并且使用嵌入式Linux实时操作系统作为软件开发平台。其次，详细设计了移动机器入的硬件电路。系统硬件电路设计采用“核心板一底板’’设计思路，完成了底板上的硬件电路设计。主要包括：电源模块设计、数据输入输出接口电路设计、陀螺仪导航模块设计、串口电路设计、LCD显示电路设计及CAN总线接口电路设计等。最后，完成了嵌入式Linux操作系统的移植工作，并实现了嵌入式Linux系统软件平台下应用程序的开发。本文将ARM微处理器作为核心控制器、嵌入式Linux操作系统

3、作为开发平台，并把微机械陀螺仪引入到了移动机器人的应用中，设计出了较为完善的移动机器人嵌入式控制系统，而且具有良好的扩展性和移植性，为以后机器人通用化和应用于更复杂的特殊场合打下了基础。关键词：移动机器人，微机械陀螺仪，$3C2410，Linux，CAN总线Abstract硕士论文Mobilerobotisanimportantareaofresearch,andmobilerobotcontrolsystemisthecoreofthewholerobotsystem，whichplaysavitalroleintherun

4、ningofthemobilerobotsystem．Withthegradualintelligentofmobilerobotandthecontinuousdevelopmentofcontrolalgorithms，thegeneralprocessorshavebeenunabletomeetsystemperformancerequirements，DSP,ARMandotherhigh—performancemicroprocessorsappearedinthedevelopmentofelectronicte

5、chnologydrivenandhavebeenwidelyusedinthemobilerobots，whichareusedforhigh-performancecomputingandcontr01．FirsLtheARMprocessor-basedmobilerobotcontrolsystemdesignisproposed．$3C2410whichisa32bitembeddedprocessorbasedontheARM920TcoreistakenastheCOrecontroller,whichtakes

6、thedatainputandoutput，dataprocessingandinformationdisplay．Linuxisusedasanembeddedrealtimeoperatingsystemsoftwareplatform．Second，themobilerobothardwarehasbeendesignedindetailinthispaper．Thesystemhardwaredesignisusedthe”coreboard—floor”designconceptandiscompletedonthe

7、floor,嬲follows：powermoduledesign，datainputandoutputinterfacecircuitgyroscopenavigationmoduledesign，serialcircuitdesign，LCDdisplayandCANbusinterfacecircuitdesign．Finally,real—timeembeddedLinuxoperatingsystemmigrationworkiscompletedandtheLinuxembeddedsystemsoftwarepla

8、tformisachievedforapplicationdevelopment．ThispaperintroducesARMmicroprocessorasthecontroller,embeddedLinuxoperatingsystemasadevelopmentpla