行走机器人设计实习报告

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1、...《机电一体化综合训练Ⅲ》实习报告姓名王航学号2013012554班级机电133联系方式18829354304指导教师史颖刚、苏宝峰、王转卫、刘利西北农林科技大学机械与电子工程学院2016年10月......目录一．绪论.......................................................................................31.1机器人的发展背景与前瞻与课程设计内容.....................3二.实习任务......................

2、............................................................3三.实习要求..................................................................................3四．工作原理...............................................................................44.1六自由度机器人的工作原理....................

3、..........................44.2机器人的工作原理.............................................................44.3舵机的驱动原理.................................................................6五．机器人行走的实现................................................................65.1步态规划的概念..........

4、.....................................................65.2步态规划的方法.............................................................65.3步态设计..........................................................................75.4设置参数及程序的调试.................................................7

5、5.4.1前进.................................................................................85.4.2前空翻..............................................................................85.4.3后空翻..............................................................................85.5程序调试.

6、............................................................................8六.实习中遇到的问题...................................................................107.2步态设计..........................................................................107.3控制系统设计.......................

7、...........................................11八．实习总结...............................................................................12......一．绪论1.1机器人的发展背景与前瞻与课程设计内容近年来，随着社会飞速发展，机器人的研究及应用得到迅速发展，因其在教育，医疗，军事，工业等领域的巨大应用，因此得到许多国内外科学家的关注。机器人在以后社会快速发展的过程中会起着越来越重要的作用。相信在不久的将来机器人将

8、会取代繁重的人力劳动，使劳动者的人身安全得到保障。同时机器人的发展也将为以后的社会发展奠定良好的基础。双足机器人不仅具有广阔的工作空间，而且对步行环境要求很低，能适应各种地面且具有较高的逾越障碍的能力，其步