轻型高速桁架机器人项目调研

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1、...轻型高速桁架机器人项目调研一、项目简介本项目产品轻型高速桁架机器人，目为申报科技型中小企业技术创新项目，是针对小负载（以3kg为例）为对象研究开发的，具有轻型、高速、高精度等特点。本项目推广后，可用于汽车零部件制造及五金、机械、农机、冶金、化工等行业对机床上下料、搬运、码垛、装配等工序。改变传统生产方式，改善作业环境，实现数字化、信息化、少人化直至无人化生产，提高生产效率，保证产品质量。二、项目要求1、关键技术：1)虚拟样机技术进行动力学运动学分析，最大移动速度达5000mm/s；2)有限元技术优化，保证设计材料强度减轻重量；

2、3)AC伺服控制技术保证重复定位精度±0.03mm，加减速响应时间25ms以内；2、创新点：1)虚拟样机技术进行动力学运动学分析；......2)有限元技术优化，保证设计材料强度、减轻重量；3)AC伺服控制技术保证控制精度、缩短加减速响应时间；4)齿轮齿条传动、直线导轨保证重复定位精度高；5)弹簧式柔性手爪，可以夹持多种工件并保护工件；6)建立程序包，适用不同工件的加工程序；7)体积小、重量轻，方便安装、节约安装空间；8)提供良好的编程环境及系统控制指令，易于操作维护。3、验收技术指标：1)轻型高速桁架机器人总体重量200kg；2)

3、运行速度达到5000mm/s以上，加减速响应时间25ms以内；3)X轴工作行程2000mm；4)重复定位精度达±0.03mm；5)Z轴负载3.0kg。......三、机械系统方案1、用可变速电机驱动的机械系统，一般有以下几类。1)滚珠丝杠：精度高（如C1级，5um/300mm），摩擦阻力小，被广泛应用于各种工业设备和精密仪器。但水平传动时跨距大则会由于自重下垂变形极，所以传动长度不可太大，且速度受限（<100m/min）；......2)同步带：承载力较大，传动长度不可太大，否则需会发生弹性变形和振动，传动距离大尤其不适合精确定位（

4、一般带轮的节距累积偏差会有+-0.10~0.15mm）、连续性运动控制；......二维高速运动机器人的同步带应用3)齿轮齿条：采用精密齿轮齿条（JIS2（DIN6h25）甚至JIS1，总节距误差0.36mm/1000mm），若加工安装精度较高，可实现较高速度和精度要求。目前国内主要的桁架机器人均采用该机械结构形式。......X/Z两轴桁架机器人4)直线电机：结构简单；定位精度高，直接传动可以消除中间环节所带来的各种定位误差，如采用微机控制，则还可以大大地提高整个系统的定位精度；反应速度快、灵敏度高，直线电机容易做到其动子用磁悬

5、浮支撑，因而使得动子和定子之间始终保持一定的空气隙而不接触，这就消除了定、动子间的接触摩擦阻力。直线电机结构HIWIN线性马达平台结构......线性电机结构形式，精度达±1um级，但其整体的重量较重，不适用于轻型桁架；如下为一种线性马达平台：考虑到项目创新点中提出了齿轮齿条结构，且国内厂家均采用该结构（见下表1）。因此，该项目拟采用齿轮齿条的机械结构形式。......最大速度重复定位结构方式型号（负厂家精度驱动方式传动方式控制方式（X/Z/产品重载）m/min）（mm）量结构钢金石机器S05（负伺服+减（X轴）+140/80±0.

6、03齿轮齿条MCS人速机载5kg）铝合金（Z轴）桁架机械新松机器伺服+减(齿轮齿手120(±0.1)(CNC)(结构钢）人速机条)（20kg)（伺服+宁夏巨能GS010120±0.1齿轮齿条CNC(结构钢）减速机）ZTR机械齿轮齿沈阳众拓（伺服+PLC/CN手条、同步90/60±0.1(结构钢）机器人减速机）C（50kg）带群星机器伺服+减HMC/R3kg300±0.03齿轮齿条铝合金人速机CS......表12、结构型材为了保证桁架整体重量<200kg，Z轴及滑座的主要构件均采用硬质铝合金。......X轴横梁以及支柱采用钢材。四

7、、电气控制系统方案1)本项目采用伺服+减速机的驱动方式，考虑到齿轮的转速为1500rpm，加减速需要扭矩较大，因此尽可能选择大减速比（一般可选3、4、5、7几种）。取减速比4，电机转速为6000rpm。我司前期多采用台达和西门子的伺服电机，而台达系列伺服电机性价比较高，但的额定转速一般为2000-3000rpm，因此本项目拟采用西门子电机。拟采用S120变频调速模块+CU320控制单元+AOP30操作面板。2、电机、减速机1)总负载按F=500N计算。线性滑轨的摩擦系数约为0.004，F（摩擦力）=u摩擦力系数*w（垂直方向负载）+

8、S（刮油片阻力）；齿轮齿条摩擦系数0.1。取整体摩擦系数为μ=0.12。推力f=Fμ=60N；取安全系数K=Ka（负载系数）*Sb（齿轮齿条安全系数）*Fn（寿命系数）=1.5*1.2*1.05=1.89；则齿轮齿条负载为60*1.8