基于伺服驱动的电子多臂系统研究

《基于伺服驱动的电子多臂系统研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、摘要摘要多臂开13机构是织机五大机构之一，是控制织机运动的关键部件。选好配套的开口机构是提高经济效益的关键。多臂机构工作性能直接影响织机的车速、生产效率、产品适应性和织物质量。无梭织机的车速要求较高，对多臂开口机构提出了更高的要求。随着运动控制系统的发展，运动控制器的研究和应用在工业自动化越来越得到重视，特别在机械传动上。无轴传动技术为多轴伺服控制提出新的解决方案。控制器是无轴传动系统的核心，它为系统功能的实现提供了硬件平台。无轴传动控制器要实现多轴伺服电机的同步运动控制，也要结合设备生产过程的特点实现一些过程控制。本课题参照日本丰田公司JAT610喷气织机配套

2、的电子开口机构为原型。对该机构综框的运动规律做深入分析。每个综框由单独的伺服电机控制，研究基于多轴伺服的电子多臂控制系统。最后提出多轴伺服位置检测方案设计，可以有效的采集多路电机的角度数据。新型电子多臂控制系统通过控制8个独立的伺服电机作曲线运动，来达到综框的运动规律。伺服电机通过每片综框静止角及闭口角的相互组合，可以织造出原来开门装置难以织造的织物。该系统可以对经纱开口进行自由控制，以利于提高入纬率，可以像电子多臂机一样随意改换织物的组织，自由地织造各种图案，可以自由设定开口静止时间和相位角度，可做到柔性可调，适用于不同的织物平种。关键词。ARM；运动控制；开

3、口机构；电子多臂；多轴控制广东工业大学工学硕士学住论文ABSTRACTDobbyloomsheddingmechanismisoneofthefiveinstitutions，whichistocontrolthemovementofthekeycomponentsofloom．Supportingselectedinstitutionsarethekeytoimprovingeconomicefficiency．Dobbyloomsectorperformancedirectlyaffectsthespeed，productivity,productadapt

4、ationandfabricqualityofloom．Speedrequirementsloomhighonthedobbysheddingmechanismputforwardhigherrequirements．Withthedevelopmentofmotioncontrolsystem，motioncontrollerofresearchandapplicationsinindustrialautomationhasbeenmoreattention，especiallyinthemechanicaltransmission．Shaftlessdriv

5、etechnologyprovidesanewwayinthefieldofvariousMulti．Axismechanicalmachines．Controlleristhecoreoftheshaftlessdrivingsystem，anditprovideshardwareplatformtorealizethesystematicfunction．Itwillnotonlyrealizethesynchronouscontrolofservomotors，butalsorealizeprocesscontrolwithproductionequipm

6、ent．ReferencetothesubjeetJAT610Toyotaair-jetloomsheddingmechanismastheprototypematching．Theinstitutionofthemovementofhealdframesdoin—depthanalysis．Eachhealdframebyaseparateservomotorcontrol，research·basedmulti-axisservocontrolsystemofelectronicdobby．Finally,proposedamulti·axisservopo

7、sitiondetectionprogramdesign，anditCaneffectivelycapturetheperspectiveofmulti-motordata．Newelectronicdobbiescontrolsystem，controllingthe8servomotorsforthecurveoftheindependentmovement,Canachievethemovementofhealdflames．Eachservomotorhealdframe，throughthecombinationofeachtimeoftheangle

8、ofreposeandc