基于DSP的高速高精度伺服系统研究

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1、硕士论文基于DSP的高速赢精度f田服系统研究摘要随着计算机技术、交流电机调速理论的发展，交流伺服系统逐渐取代直流伺服成为现代伺服系统应用的主流。而现代控制理论在伺服系统中的应用，使得现代交流伺服高速高精度性能的实现成为可能。本文首先详细论述了交流电机矢量控制的理论，对空间矢量脉宽调带O(SVPWM)进行了阐述，并用Matlab／Simulink进行了仿真。随后本文采用级联环配置的结构形式，在电流环、速度环的基础上增加设计了位置环，并分别采用了PID控制器和智能PID位置控制器，给出了仿真并通过对比论证了智能PID控制算法对伺服系统动静态性能的改进。

2、随后本文介绍了作者所参与的基于DSP的高速高精度位置伺服系统研究课题，阐述了如何在KOLLMORGEN电机速度伺服驱动器的基础上运用智能PID控制算法进行位置伺服系统软硬件设计，硬件部分详细介绍了伺服控制板的设计以及伺服驱动器、轴角编码装置的性能；软件部分介绍了反馈信号读取、D／A数据转换等软件流程。仿真研究表明智能PID的引入对伺服系统动静态响应有着明显改善，跟踪阶跃、斜坡、正弦信号时均能达到满意精度和响应时间。实际应用的结果进一步体现了本文研究的智能PID控制算法的合理性。关键词：交流伺服系统，矢量控制，智能PIDAbstract硕士论文Wit

3、htherapidadvancementofcomputertechnology,ACmotorservosystemhadreplacedDCmotorservograduallyandbeenusedwidely．Besides，theapplicationofmodemcontroltheoriesinservosyStemfieldstimulatedtherealizationofhigh—speed，hi曲-precisionACservosystem．Thefirstpartofthisthesisintroducedvectorco

4、ntroltheoryandSpaceVectorPulseWidthModulation(SVPWM)Technologyindetail，presentingrealizedstepsandsimulationofSVPWMTechnology．Thenbasedonpreviouscurrent·loopandspeed—loopdesign，thepositionloophadbeendesignedwithPIDcontrollerandintelligentPIDcontrolledrespectivelytomakeacomparis

5、onofthesetwocontrolalgorithm．WiththecomparisonresultsinMatlab·／Simulink，theconclusionthatadaptationofintelligentPIDalgorithmwouldimproveperformanceofservosystemhasbeenproved．Therestpartofthispassageintroducedahi曲一speed，hi曲一precisionpositionservosystemresearchproject．Sincethisp

6、rojectadaptedKOLLMORGENmotordrive，theresearchfocusedonthedesignofpositionloopwhereintelligentPIDalgorithmwasused．Thispartdetailedlydiscussedboththehardwareandsoftwaredesign，thehardwarepartintroducedhowtodesignthecontrolboardandtheoverallsystem，whilethesoftwarepartintroducedsof

7、tdesignincludingreadingpositionsignal，D／Adigitalcontrolandetc．ThisresearchshowedthattheintroductionofintelligentPIDalgorithmwouldenhancethestaticanddynamicperformanceofpositionservosyStem．Theresponseofstep，rampandsinesinglewereallexcellentandsatisfied．Keyword：ACservosystem，Vec

8、torcontrol，intelligentPID声明本学位论文是我在导师的指导下取得的研究成果，尽我所知，在本学位论文中