智能移动机器人控制系统开发与研究

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1、代号⋯⋯⋯．!蜊⋯⋯⋯一分类号⋯⋯⋯一!竺丝⋯一⋯学号⋯⋯一旦丝坦1⋯70—1⋯一密级⋯⋯⋯一盈丑⋯⋯⋯蚤簧童手料校竞警硕士学位论文题c中、英文)目⋯一一⋯童懂整动机器厶撞建4系统开发皇班塞⋯⋯⋯⋯⋯⋯一旦鲤；婴h-婴堕旦盟脚焦鲤旦n_￡她!咀_Sys!em⋯⋯一⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯of⋯Int⋯ell⋯ec⋯tiv⋯eM⋯o⋯bil⋯eR⋯ob⋯ot⋯⋯⋯⋯⋯⋯．作者姓名一⋯复喧⋯一指导教师姓名、职务⋯⋯郭塞撞j敦援⋯～学科门美⋯三堂⋯一学科、专业-⋯一堂测堇盎曳自盈咝菱量⋯⋯．提交论文日期⋯⋯⋯⋯一⋯⋯⋯一三旦站二仨旦⋯⋯⋯⋯⋯

2、⋯⋯⋯一摘要机器人技术作为机械学、电子学、计算机技术、人工智能等学科的典型载体，被广泛作为我国高校教学和研究的选题之一。本文通过对各项机器人技术的研究与分析，设计了满足教学实验要求的智能移动机器人系统——ICIE，J。特别是提出了以嵌入式系统作为子系统的扩展和控制的构想以及实现方法，解决了机器人在技术和成本以及普及方面的诸多难点。本文完成了机器人车体结构、传感系统、运动执行系统、通信系统的功能设计和模块化实现，以及机器人系统工程的整体设计，特别是提出了以嵌入式系统作为子系统的扩展和控制构想以及实现方法，并着重介绍了嵌入式控制系

3、统的软硬件设计。采用$3C4480作为嵌入式控制系统的控制器，为控制器配置了外围存储芯片29LVl60BE、HY57V651620B。使用DAC0832和OP07组成数模转换及双极性放大电路，设计了以RS232为接口的通信系统。本文分析和介绍了嵌入式操作系统(EOS)的概念，采用uC／Os．II作为嵌入式控制器的操作系统，结合uC／OS．II的原理以及智能机器人嵌入式控制系统的功能要求，完成了嵌入式控制系统软件的设计和具体实现方案。最后对嵌入式系统的开发流程作了简单总结。关键词：机器人嵌入式系统uC／OS．IIAbstract

4、Robottechnology,thetypicalcarrierofmechanics，electronics，computerscienceandartificialintelligence，hasbeenchosenasthetopicofresearchbymanycolleges．Inthispaper,severalrobottechnologiesareresearchedandanalyzed．WedesignanintelligentmobilerobotsystemICIE-J,whichmeetsthed

5、emandofteachingandexperimentation．Inthispaper,therobot’smechanicalstructure，sensormodule，executemoduleandcommunicationmodule’Sfunctionsaledesignedandrealized．Thesoftwareandhardwareofembeddedcontrolmodulealeemphasized．WechooseS3C4480asthecontrolleroftheembeddedcontro

6、lsystemandconfigure29LVl60BE，HY57V651620Basthememorychips．DAC0832andOP07areusedtocomposetheDACanddouble—polarityamplifiercircuit．Inthispaper,weanalyzetheconceptionoftheembeddedoperationsystem(EOS)andsetuC／OS·IItobetheembeddedoperationsystem，WCdesignandrealizethesoib

7、araresystemofembeddedcontrolsystemconsideringtheprincipleofuC／OS-IIcombiningthedemandoftheintelligentmobilerobot’Sembeddedcontrolsystem．Finallythedevelopmentflowofembeddedsystemhasbeensummarized．Keyword：RobotEmbeddedsyestemuC／OS-II西安电子科技大学学位论文独创性(或创新性)声明秉承学校严谨的学分和优良

8、的科学道德，本人声明所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢中所罗列的内容以外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果；也不包含为获得西安电子科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志