自主移动机器人的控制系统开发

《自主移动机器人的控制系统开发》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、东北大学硕士学位论文摘要机器人技术作为20世纪人类最伟大的发明之一，自60年代初问世以来，经历40年的发展已取得长足的进步。中国工程院院长宋健指出：“机器人学的进步和应用是20世纪自动控制最有说服力的成就，是当代最高意义上的自动化。”机器人技术综合了多学科的发展成果，代表了高技术的发展前沿，它在人类生产生活等应用领域的不断扩大正引起国际上重新认识机器人技术的作用和影响。其中，自主移动机器人已经成为当今机器人研究的一个热点和重点。在本文中，首先介绍了当前自主移动机器人的研究内容、现状和趋势，并指出了本文的主要工作。其次，分析了机器人控制系统的功能要求，分析制定了总体设

2、计方案，并详细阐述了以80C196KC为核心的小车控制系统的硬件设计和软件设计过程。硬件设计分为微控制器、电机驱动、速度采样、系统电源等部分；软件设计以“机器人游惠州”为实例，详细介绍拓扑地图的程序设计方法及程序模块设计，包括系统初始化、PWM输出、P／D运算、颜色及速度采样等。最后，对本文的工作做了总结，指出了工作的成果及需要改进之处。关键词：自主移动机器人80C196KC拓扑地图PWMPIDII东北大学硕士学位论文Abs仃actTherobotictechnologyisthegreatestinnovationinthehistoryofmankind，whi

3、chhadmadegreatprogressduringthepast40yearssincethe60’softhe20“century．ProfessorSongJian，thepresidentofChineseAcademyofEngineeringdescribedtheroboticsinthiswaythatthedevelopmentandwideapplicationofroboticsisthehighestachievementofautomationandcontTolthiscentury．Therobotictechnologyappli

4、esdifferentproductionsofmanyfieldsanditstandsforthefrontlineofthehi曲technology．Thewideapplicationoftherobotmakespeoplenewlypondertheitseffecttothemankindsociety．Especially,theautomobilerobothasbecomeafocusallemphasesinthembotresearchfield．Inthispaper,theresearchcontexts，thestatusandthe

5、trendofthecurrentautomobilerobotareintroducedfirstly．Andthen，themainworkandproductionofthispaperisbroughtforward．Inthesecondplace，thefunctionalrequireandcollectivedesignplanareanalysedandestablished．Thenthedesignofthehardwareandsoftwareofthecontrolsystemisintroducedindetail，whichtakest

6、heIntel80C196KCasthecore．Where,thehardwareincludesthemicmcontroller,motordriver,velocitysampling，s”tempowerandsoon．Thesoftwaresectionintroducesthetopologymapmethodandtheprogrammodules，forinstance，thesysteminitial，PWMoutput，PIDalgorithm，colorandvelocitysamplingetc．Thesoftwaredesignisbas

7、edonthegameoftherobottravelingHumhou．Finally,thelastsection81112"1upstheworkofthispaperandpointsouttheproductionsanddeficiencyofthissystem．Keywords：automobilerobot80C196KCtopologymapPWMPIDIII声明声明本人声明所呈交的学位论文是在导师的指导下完成的。论文中取得的研究成果除加以标注和致谢的地方外，不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含本人为获得其它学位而使用过的材料。与