基于熵不确定性概念的机器人位姿精度理论体系

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1、《机床与液压》"$$":U9:+·=·!基于熵不确定性概念的机器人位姿精度理论体系闫华!，郑时雄"（广东省科技干部学院机电系，广州#!$%&!；华南理工大学机电系，广州#!$%&!）摘要：本文在指出传统的机器人位姿精度理论研究不足的基础上，提出利用信息熵的概念来研究机器人的位姿精度，简要介绍了基于熵不确定性概念机器人位姿精度理论的体系结构，具体包括精度模型的建立、位姿精度分析方法、位姿精度优化综合方法以及位姿精度分析的计算机仿真系统。最后，说明了用基于熵不确定性概念的机器人位姿精度研究方法解决现有机器人位姿精度理论研究中存在问题的办法。关键词：机器人；熵；位

2、姿精度理论；体系结构中图分类号：’(!!#文献标识码：)文章编号：!$$!*+,,!（"$$"）+*$$-*+!"#$%&’&()#*$+,$-$).$(#/001%20&32(#4$565)%$7&850#%)295)&:$50#7)./0(1/!，2340563787905"（!:;4<=:9>?43/09=@907AB057044@705，C1/05D905E@9F70A7/GH0I=7=1=4>9@’4A307A/GE4@I9004G，C1/05J391#!$%&!；":;4<=:9>?4A3/09=@907AB057044@705，691=3K37

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6、内容一已形成一套完整的机器人位姿精度理论体系。但在这一加以介绍。些研究中，普遍存在着两个问题，即：!当前的机器（!）基于熵不确定性概念的机器人位姿精度模型人误差理论为了满足采用传统的误差处理方法，对各的建立误差源作了近似处理表达成常规分布，最终完成误差由信息论的观点可知，信息的传输模型如图!所示［"］。分析模型的建立，这样建立起来的模型必然与实际情况有着较大的差别；"在当前的机器人误差理论中，如果我们将该信息传输模型中没有考虑到测量不确定度问题，用测得位姿代替机器信源的涵义扩展为各种由概率图!信息传输模型描述的不确定性问题，则信息人的实到位姿，因此实际得出的

7、补偿量并不准确。传输过程就可以演变成各种不同的形式。特别是当把近年来迅速发展的基于熵概念的不确定性分析方信道处的干扰视为各种精度问题研究中的误差源的干法，把对误差处理的关注点放在误差的概率分布及其扰时，图!所示模型就可作为研究各种精度问题的通对测量结果的影响上，能有效地对非常规分布进行处用模型［+］。理，因此能够解决目前机器人位姿精度研究的欠缺之若把机器人的位姿传递过程视为信息传输过程，处。在国家自然科学青年基金（#T%$#$""）和高等学则可根据信息论的原理，把机器人各运动参数、各关校博士点专项基金（T,$#%!$%）的资助下，本文作者节和手臂以及手末端位

8、姿分别看做信息论信息传输模就此问题进行了深入的研究，