汇川伺服交流V1.0(华南王玉珏)

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1、汇川技术伺服交流概要1Beyondyourimagination王玉珏2011-8-10Beyondyourimagination一、伺服配线二、参数设置三、增益调整四、产品介绍五、选型介绍(同步异步区别）伺服技术交流概要1主电源控制电源内置电阻直流电抗器电机电源控制面板通信口CN1控制端子CN2编码器端子接地一、伺服配线1、汇川伺服控器规格介绍：一、伺服配线2、汇川伺服控制信号：P82。CN1-50针的控制信号硬件分配，包含了10个DI输入口、3个AI输入口、7个DO输出、1个公共点、3个24V内串电阻电源、1个24V电源口、1个5V电源口、4个脉冲接收口、6个脉冲输出口等。一、

2、伺服配线3、汇川伺服控制线：P79。位置控制最简单的接线方式：7----------------38----------------Y011--------------1312--------------Y150--------------COM（如下页接线）其他DI和DO根据实际需要选配。一、伺服配线4、位置控制最简单的接线方式：一、伺服配线5、动力线、编码线接线对应表：a.伺服驱动器——伺服电机之间的主回路线：制作焊接线号—颜色对应表电机端主回路线：颜色蓝色黑色红色黄绿色驱动器主回路：标识UVWPEb.伺服驱动器——伺服电机之间的编码线：制作焊接线号—颜色对应表信号A+A-B+

3、B-Z+Z-+5VGND屏蔽线CN2端子线号1234561314端子外壳电机端出线颜色蓝色蓝黑绿色绿黑黄色黄黑红色黑色电机外壳电机丹纳赫码盘蓝色蓝黑绿色绿黑紫色紫黑红色黑色屏蔽线二、参数设置1、伺服参数分组：P212。编码输入DI信号名定义编码输入DI信号名定义FunIN.1/S-ON伺服使能FunIN.11M2-SEL模式切换M2-SELFunIN.2/ALM-RST报警复位信号FunIN.12/ZCLAMP零位固定使能信号FunIN.3/P-CON比例动作切换FunIN.13/INHIBIT脉冲禁止FunIN.4/CMD-SEL运行指令切换FunIN.14P-OT禁止正向驱动限

4、位FunIN.5/DIR-SEL内部指令方向选择FunIN.15N-OT禁止反向驱动限位FunIN.6CMD1内部指令切换CMD1FunIN.16/P-CL正转外部转矩限制FunIN.7CMD2内部指令切换CMD2FunIN.17/N-CL反转外部转矩限制FunIN.8CMD3内部指令切换CMD3FunIN.18/JOGCMD+正向点动FunIN.9CMD4内部指令切换CMD4FunIN.19/JOGCMD-负向点动FunIN.10M1-SEL模式切换M1-SELFunIN.20/POSSTEP位置步进量输入变量编码输出DO信号名定义编码输出DO信号名定义FunOUT.1/S-RD

5、Y+-伺服准备好FunOUT.8/V-LT+-转速限制信号FunOUT.2/TGON+-电机旋转检测信号FunOUT.9/BK+-制动器输出信号FunOUT.3/ZERO+-零速信号FunOUT.10/WARN+-警告输出信号FunOUT.4/V-CMP+-速度到达FunOUT.11/ALM+-故障输出信号FunOUT.5/COIN+-位置到达FunOUT.12ALMO1输出3位报警代码FunOUT.6/NEAR+-定位接近信号FunOUT.13ALMO2输出3位报警代码FunOUT.7/C-LT+-转矩限制信号FunOUT.14ALMO3输出3位报警代码二、参数设置2、伺服数字I

6、O功能：自身开始功能很强大！来源于汇川客户的需求补充。二、参数设置3、位置控制模式基本参数：H0000电机型号H0200控制模式选择H0500位置控制指令来源H0515脉冲串形态H0507电子齿数比（分子）H0509电子齿数比（分母）H0506位置指令移动平均时间H0705转矩滤波时间H0800速度环增益H0801速度环积分时间参数H0802位置环增益H0815负载转动惯量比另外H03-DI和H04-DO端子功能定义根据需要设置。三、增益调整1、伺服电流环、速度环、位置环控制原理图：H0800：提高用户参数响应速度（机械不产生振荡），H0802：提高伺服系统响应、缩短定位时间。速度

7、环响应性高于位置环响应性，首先调高速度环增益，再调高位置环增益。否则，延长定位时间。三、增益调整2、调试不良的现象分析和解决思路：a.定位过冲：位置环偏强，相对速度环偏弱。b.定位爬行：定位最后过程蠕动爬行完成，主要是由于位置环响应较弱和定位整定时间较长。c.运动抖动：速度环和位置环响应较弱引起，统一增强两环增益，优先速度环，补偿位置环原则，保证不会产生电流震荡引起机械震荡，且无噪音问题原则，适当调强响应。d.运动晃动：位置环响应偏强，或负载的惯量较大引起。解决方法通