基于单片机的高精度步进电机控制研究

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1、武汉理工大学硕士学位论文基于单片机的高精度步进电机控制研究姓名：章烈剽申请学位级别：硕士专业：控制理论与控制工程指导教师：邓燕妮20070401武汉理工大学硕十学位论文摘要近年来硬盘制造业高速发展，大容量、小体积、高读取速度的硬盘，是硬盘市场的发展趋势。这些体积小、结构复杂的硬盘对加工工艺提出了很高的要求。而加工中主要是采用步进电机作为伺服控制系统的。步进电机以其独特的特点可以在无速度传感器和无位置传感器系统中实现精确的开环状态定位或同步运行。我们通过调节发送给步进电机的步进脉冲个数来实现精确的位移或者角度定位，而调节发送的步进脉冲频率就可以实

2、现速度调节，这些都有利装置或设备的小型化和低成本，因而在众多领域中得到广泛的应用。细分驱动技术是一种能有效改善步进电机低频特性和提高步进精度的驱动技术。广泛应用于对工况要求较高的场合，尤其在一些要求高精度、低噪音、低振动的系统中，细分驱动成为步进电机驱动的首选驱动技术。本文先介绍了三相混合式步进电机的结构和工作原理，然后在对步进电机细分驱动技术、P嘲逆变技术以及单片机研究的基础上，分析了细分驱动对于改善步进电机运行性能的作用，论述了正弦波细分驱动可以实现等步距角、等力矩均匀细分驱动的原理，提出了一种基于正弦电流细分和电流追踪型脉宽调制(P咖)的

3、细分驱动技术，该方案中正弦电流细分技术基本上克服了传统步进电机低速振动大和噪音大的缺点，减小发生共振的几率。电流追踪型脉宽调制(P咖)技术使电机运行在较大速度范围内转矩保持恒定。该方案能避免其它相绕组的感应电压和绕组电流的漂移带来的误差，提高了细分精度。本文采用控制电路主要由AT89C5l单片机、晶振电路、地址锁存器、译码器、EEPRO^4存储器及可编程键盘／显示控制器Intel一8279等组成，单片机是控制系统的核心。采用IR2130功率驱动芯片作为三相混合式步进电机的功率驱动器件。文中对整个系统的架构及硬件电路和驱动软件的实现都做了详细的介

4、绍。最后本文又通过实验对这个系统的可靠性和步进精度进行了测试，实验结果表明该系统能够满足用户的定位精度要求，有效的抑制了运行噪声和机械振动。同时由于该系统实现了恒力矩细分驱动，从而提高了系统的可靠性，降低了成本，具有较强的实用性。关键词：单片机正弦脉宽调制混合式步进电机细分驱动武汉弹[大学硕十学位论文ABSTRACTRapiddevelopmentofHardDiskDr!iveindustryinrecentyeRrshasbeenpushingHDDtoadvance011thetrendoflargecapacity,smalIsizea

5、ndrapidacP,?,es8．whichputgreatrequirements011machiningtechniquesofHDD．But．processingmiddleistoadoptstep-by-stepelectricmotortobeSCFVOcontrolsystematicallymainly．WithitsspecialfeaturesintheconstructionsteppermotoriswidelyusedinthesystemthatwithoutspeedSaIISOI'Sandlocationsens

6、orstoachieveprecisepositioningoftheSOIl-fcedbackcontrollingcentralOrsynchronousoperation．WeadoptedtheregulationthatwecanconvenientlyachieveprecisepositionbysendingtothesteppermotoragiVeilnumberofdectricalpulseandbyadjustingthesteppulsefi'equencytocontrolitsspeed．Thesecharact

7、ersc姐becontributetomakethedeviceOrequipmentminiaturizationandlow-cost,SOthey批widelyspreadinmanyareas．11圮steppermotor'smicro-steppingdriverisakindofdrivingtechnologythatcaneffectivelyimprovethestopprecisionandcharacteristicoflowfrequency．ItismostlYusedwhentheequipmentsrequire

8、high-pracision,lownoiseor10Wvibrationsystem,anditisbeingamoreandmOrepopular