微型无人直升机路标识别系统研究

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1、浙江大学硕十学位论文摘要微型无人直升机在军事和民用方面都具有广泛的应用价值，一直以来都是国内外很多机构和组织的研究对象。其中，路标识别系统是微型无人直升机系统中的重要组成部分。它利用对路标的自动识别为飞行器导航计算机提供定位和导航信息。微型无人直升机的路标识别系统主要包括实时视频流的采集、图像特征的提取和图像识别几部分。但是，复杂的环境和运动中的摄像机使系统完成识别任务非常的困难。通过对以往图像识别技术的研究，本论文设计并实现了一套适用于微型无人直升机的实时路标系统。首先，论文讨论了如何建立路标识别系统的硬件平台。然后介绍了如何在Windows操作系统下实现基于Direct

2、Show的实时视频捕获。接着，论文提出了一套基于类Haar特征和层叠分类器的图像识别算法。最后，通过大量的实验验证了整套系统的实用性。同时，在中国首届空中机器人竞赛中，使用该套路标识别系统的浙江大学微型无人直升机队获得了季军。关键词:微型无人直升机路标识别实时视频捕获类Haar特征层叠分类器浙江大学硕士学位论文AbstractMiniunmannedhelicopterhascomprehensiveapplicationsinmilitaryandcivilian,andforalongtimetonow,itsbeenasthestudyobjectformanyins

3、titutionsandorganizationsallovertheworld.LandmarkrecognitionsystemisaveryimportantpartofMiniunmannedhelicopter.Itdetectslandmark,andsuppliesthenavigationcomputerwithlocationinformationofthelandmark.Functionally,alandmarkrecognitionsystemcontainsthefollowingprocesses:theobtainingofdigitalvi

4、deoflowing,characterextractionandimageidentification.However,thevariedbackgroundandthemovingofthecameramaketheimageprocessingbecomedifficult.Basedonexistingtechnologyinimageidentification,thisthesisdescribesareal-timelandmarkrecognitionsystemforMiniunmannedhelicopter.Firstofall,howtoestabl

5、ishthehardwareplatformisdiscussed.ThenthethesisintroducesasolutionwhichbasedonDirectShowonimplementingthereal-timevideocaptureproblem.Third,anobjectdetectionalgorithmbasedonHaar-likefeaturesandcascadeclassifierisdescribed.Intheend,theexperimentalresultsshowthesystemefectivenessKeywords:Min

6、iunmannedhelicopter;landmarkrecognition;realtimevideocapture;Haar-likefeatures;cascadeclassifier浙江人学硕士学位论文致谢回顾过去两年多来的学习生活，我得到了众多老师、同学、朋友和亲人的指导、帮助、关心和鼓励，在此表示衷心的感谢。首先需要感谢我的导师李平教授。在科研工作上，他是良师，在我的科研方向上给予了很多指导性意见;在生活中，他是益友，无微不至的关心着我。然后要感谢我的指导老师韩波副研究员。在科研工作中，他以他严谨的治学态度，勤勉踏实的工作作风感染着我，使我受益终身。同时感谢课

7、题组中与我一起学习和工作的龚珍春、李小强、王魏、杨丽莎、方舟、候鑫、徐玉、陈安宁、陈青松、宋昊、谷雨、周涛、袁杰、魏萍等同学对我无私的帮助和支持。最后，我特别感谢我的家人在我完成学业的过程中对我的全力支持和帮助。浙江大学硕士学位论文第一章绪论，.，论文背景介绍1.1.1无人飞行器概述无人飞行器曾有过多种称谓，近来比较通用的是无人自主空中飞行器(UnmannedAerialVehicle,简称UAV)。早些时候，无人飞行器被称作遥控驾驶飞行器(RemotePilotVehicle，简称RPV).RPV,UAV等用语普