小型无人直升机飞行控制系统研究

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1、国防科学技术大学硕士学位论文小型无人直升机飞行控制系统研究姓名：王德宇申请学位级别：硕士专业：信息与通信工程指导教师：刘云辉20051101国防科学疆本大学磅究生貔学位论文摘要对小型笼人矗升机的飞行控制目前是国际上的～个研究热点。无人巅升机的控制方式主要是隈予遥控飞行，对垂主飞弦按裁懿磅究巍方兴来艾。魂代蠢人童舟枫飞季亍控制系绕一般由飞行控制计算祝、伺服驱动机构、健感器、遣甏监测控制等分系统组成。本文首先对直升机的飞行特性进行了研究，并麒对飞行动力数学模型做了初步探讨，尤其对在懋停状态下的数学模激做了较为详尽

2、的公试推导和控制器的算法设计。然餍对商稳定性无人机飞行控制系统进行了系统原理分析和撩制律原理分析，提出了设诗强务默及盛遵循既主要设诗愿烈。最器礅掇无人壹舞极模型魏缝，在硬俘积较箨主设计势囊现了基予psD3234A单冀规鑫冬舷辊控露l系统，搭建了一穆小鍪秃夭壹蠢凝模型飞行控制贸骏平台。并且结合豳家863项目”基于多视器人群和移动通倍网络的分散分布式主动传感系统⋯，在该实验平臼上实现了基于Adhoc无线局域网的信息传输，特别是实现了图像的光线传输。关键词：无A直升辊动力学模型控制律飞行控制系统舵机控制实验平台谖题

3、来溽：国家863项强(项目编号：2002A422250)“基于髫t鞲人群和移动透信瘸络的分数分京式主动传感系统”。第V夏国防科学技术人学研究生院学位论文AbstractnisoIleoftllehottestintemationalfesearchtoplcs士orthesmallunmaIHledhelicoptcrtobecontrolled，whosenightmodecurrentlyis1imitedmainlybyremotecontmlled，whilemeresearchofautomated

4、nightcontrolison也erise，Themodemum籼edhelicopternightcontrolsystemisgenerallycomposedoftllemghtcomrolcomputer，theservodrivingmechallism，t11esensor，andmegroundmonitorcOntrolsystemetc．Inmisthesistlleresearchtothehelicopternightcharacteristicswasconductedatfirst

5、，anditsnightdynamicmodel、Ⅳaspreliminarydiscussed，especiallyt11ematllematicmodelunderhung—stopconditionwasfomulatedand也ealgori血mofthecon廿01lerwasdesi髓edmdetail．Af衙tllatacon扛olsystemofmellI】mallnedhelicopterinhi曲stabilityⅥrasanalyZed、vi也mesystem研ncipleandcont

6、rollaw，谢thw11ichthedesigntaskanditsdesignmlewasproposed．Finallyaccordmgtotheperfomanceofunmannedhelicoptermodel，wedesignedt11eh盯d、Ⅳare砒ldso行wareof恤eservocontrolsystembasedona“PSD3234AMCU．Alsowebuiltatestplatf0肌formehelicoptersystem．MoreoVer，combinedwithtlle

7、national863projects一”t11eDis缸buted111itiativeSensorSystemBasedonMuni—robotandMobileCommunicationNeh唧rk”，weachieved廿1einfomation仃allsmissionincludir培t11eimage’sda土abasedonmeAd．hocwireless10calareanetwork．№7words：unmannedhelicopterdyll锄icmodelcon订ollawflightc

8、or心olsystemserVocontroltestpl缅rIn第VI贞国防秘学技术大学磅究生浣学蕴论文图目录图1．1系统实验平台示意图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一3塑2．1搂婆f奁嚣瓿动力分李露⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一7圈2．2模覆壹升掇悬挣状态下动力数学模型⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯lO图3．1甄人直升机航向运动作用链⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯