ABB机器人在玻璃自动码垛系统中的研究与应用

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1、摘要ABB工业机器人用途广泛，具有机器人的典型特点。论文介绍了这种工业机器人在玻璃自动码垛系统中的应用及其辅助装置的设计。论文结合南京圣韩玻璃有限公司浮法玻璃生产线现有的实际情况，为了满足市场对玻璃产品的数量日益增加和质量提高的需求，对现在已有的玻璃生产线人工码垛系统提出的一个技术改造方案——基于ABB机器人的玻璃自动码垛系统，该系统不仅能提高产品的质量，而且能减少由于人工码垛操作造成的损失。由于自从研发了第一台工业机器人以来，ABB机器人己成为机器人工业自动化行业的佼佼者，所以论文选用了ABB公司的机器人：IRB6600．225／2．55和IRB7

2、600—340／2．8。南京圣韩玻璃有限公司是生产工业及民用各种规格尺寸的玻璃，论文分析了公司的现状和建立玻璃自动码垛系统的需求，并根据系统的设计原则及要求对系统进行了总体设计，给出了系统的工作流程。论文重点对机器人视觉系统和通信控制系统进行了详细设计和实现。论文介绍了机器人视觉系统的总体结构设计、各部分的功能，给出了视觉系统的检查方法，介绍了视觉系统的硬件构成和系统视觉检查过程。论文采用ABB第5代机器人控制器IRC5，给出了基于CAN总线的硬件设计过程，构建了远程通信系统。并就玻璃自动码垛系统的分布式控制结构进行了详细的设计和实现。论文还讨论了自

3、动码垛系统和浮法玻璃生产线的集成，并对系统进行了测试，测试结果表明，论文所设计实现的基于ABB机器人的玻璃自动码垛系统完全达到了系统的设计要求，满足了南京圣韩玻璃有限公司实际生产要求。论文的研究成果具有重大的实用价值。国内外使用机器人构建玻璃自动码垛系统的例子不多，因此论文的研究工作对各玻璃生产厂家建立玻璃自动码垛系统具有较高的参考意义。关键词：ABB工业机器人玻璃生产线自动码垛系统机器人视觉东南大学硕士学位论文Abs仃actABBindustrialrobotisakindofwidelyusedrobotwhichhasthetypicalcha

4、racteristicsofrobot．111eindustrialrobotapplicationand血eassisteddevicesdesignintheautomaticpalletizingsystemareintroducedmthispapenCombinedwiththedemandofSaint．GobainHanglasNanjingCompanyfloatglassproductionline．tomeettheneedofavarietyandhighqualitymart，atechnicalprojectremadeth

5、eexistingglassproductionpalletizingsystem—glassautomaticpelletizingsystemusingABBrobotisprovidedwhichCallavoidaccidentallybrokenofglasswhileimprovingthequality．FromthefirstindustrialrobotWasmade．ABBrobotbecomeaveryperfectproductinindusny．SotheABl3robots：ⅡlB6600-225／'2．55andIRB7

6、600·340／2．8arechoseinthispaper．Saint．GobainHanglasNanjingCompanyproducesvarietiesofglassbothforindustryandciviluse．Currentsitumionofourcompanyanddemandofglassautomaticpalletizingsystemareanalyzed，andaccordingthedesignprinciplestheoveralldesignandtheworkingflowofthesystemaregive

7、n．Therobotvision．communicationandcontrolaredesignedandrealizedindetail．Severalaspectsaboutrobotvisionarepresentedsuchasoverallstructure，function，inspectingmethods，hardwareandinspectingprocess．ABBfif}IlgenerationcontrollerIRC5iSadoptedinthepalletizingsystem，andthehardwaredesigni

8、SintroducedbasedonCANbus．Remotecommunicationsystemandt