基于图像采集的智能车系统设计

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1、本论文的研究课题由辽宁省教育厅科技研究项目(2008S031)资助TheResearchProjectofthethesisissupposedby“TheScienceandTechnologyResearchFundsofMinistryofEducationofLiaoningProvince”0。，■-≮，’‘-●，■大连海事大学学位论文原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重声明：本论文是在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果，撰写成硕士学位论文：基王图堡墨塞的蟹能奎丕统遮让：。除论文中已经注

2、明引用的内容外，对论文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本论文中不包含任何未加明确注明的其他个人或集体已经公开发表或未公开发表的成果。本声明的法律责任由本人承担。学位论文作者签名：酬学位论文版权使用授权书本学位论文作者及指导教师完全了解大连海事大学有关保留、使用研究生学位论文的规定，即：大连海事大学有权保留并向国家有关部门或机构送交学位论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权大连海事大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，也可采用影印、缩印或扫描等复制手段

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4、、可靠性以及易操作性等方面的提高，从而推动全世界不遗余力的去研究智能车技术，使其成为研究热点。本文以“飞思卡尔"智能车竞赛为研究背景，讨论了智能车系统的设计，在对智能车硬件电路进行设计的基础上，对智能车自主行驶的决策系统以及控制算法进行研究。本文重点介绍道路图像信息的获取、处理和识别，在此基础上采用合理且有效的控制算法对智能车进行控制，使其快速而且准确的对道路信息进行捕捉。道路图像信息是通过数字摄像头0V6620来获取，得到道路图像后，通过有效的图像处理算法对原始图像进行处理，得到最后所需要的目标图像，然后对其

5、进行道路信息的分析和路况信息的提取，最后通过处理去识别各种路径。此外，本文还针对数字摄像头0V6620的图像输出和单片机XSl28采集速度不匹配的问题，设计出来了图像采集硬件电路，达到了准确采集图像的目地，有助于本文更加深入的研究智能车的图像采集。在智能车跟踪路径的过程中，对转向和速度控制显的尤为重要。本文首先根据智能车运动控制的需要，研究智能车的转向和速度控制，从而达到智能车能在舵机和电机的控制下安全且快速的行驶。本文一开始采用传统PID进行转向和速度控制，实践过程中发现，传统PID对转向的控制还可以，但是对

6、速度的控制不是那么理想，其主要表现在其运行中不能很好的兼顾稳定性和快速性。经过反复的实验，最后本文对转向采用PD进行控制，而速度则采用PID和棒棒来组合进行控制，使速度控制能够达到稳定性和快速性的要求，最终实现智能车的自主行驶。‘-p_关键词：智能车；PCLK提取；图像采集；电机控制矗0’．．9●■英文摘要ABSTRACTIntoday'sworld，accompaniedbyelectronicinformationandintelligenttechno—logyrapiddevelopment，morea

7、ndmoreintelligenttechnologyappliedinthecar,whichreflectsthesecurity,reliability,convenienceandoperability．Thatpromptedtheworldsparenoefforttostudyintelligentvehicletechnologyandmakeitbecomehotspot．Thesystemofsmartisdesignedonthebackgroundof‘‘Freescale'’Natio

8、nalSmartCarTournamentandthedecisionmakingsystemforself-drivingandcontrolalgorithmisresearchedbasedonthehardwarecircuit．Thisarticlefocusedongettingroadimageinformation，processingandidenti-ficatio